[发明专利]控制装置、机器人、以及机器人系统

说明书

本发明提供控制装置、机器人、以及机器人系统。能够使机器人以良好的精度沿着预先确定的轨迹进行对对象物进行的作业。控制装置具备：控制部，对机器人具有的可动部进行控制，以便使用作业部和检测部对对象物进行作业，所述作业部对所述对象物进行作业，所述检测部检测与所述对象物的第一位置和所述作业部的相对距离对应的检测值，从所述作业部朝向所述对象物的方向进行观察，所述第一位置具有与所述作业部重合的部分。

技术领域

本发明涉及控制装置、机器人、以及机器人系统。

背景技术

进行使机器人使用作业部进行作业的技术研究或开发，机器人具备对物体进行作业的作业部。

这种作业部的一例是向物体喷出液滴的分配器。在作业部是分配器的情况下，具备分配器的机器人能够进行从分配器的喷出口对物体喷出液滴的作业。例如，专利文献1记载的液滴喷出装置是向介质上喷出微生物并分离及/或排列微生物的液滴喷出装置，将分散有微生物的液体从分配器的喷出口喷出到介质上。这时，液滴喷出装置通过从安装在分配器的光测量用的光纤的开口部接收的光确定在介质上喷出液滴的目标地点，从分配器的喷出口向确定出的目标地点喷出液滴(参照专利文献1)。

专利文献1：日本特开2014-082975号公报

这种液滴喷出装置能够通过以预先确定的顺序确定介质上的多个目标地点，使分配器的喷出口的位置沿着预先确定的轨迹移动。即，该液滴喷出装置能够沿着该轨迹向介质喷出液滴。但是，在该液滴喷出装置中，在从该开口部接收的光确定某目标地点的定时的距离且为该目标地点与介质上的能够喷出的地点之间的距离，由该液滴喷出装置的结构性的理由确定，并不是根据该理由之外的与该液滴喷出装置的动作相关的其他理由确定。在该定时的能够喷出的地点是介质上的地点中在该定时能够从该开口部喷出液滴的地点。因此，存在该液滴喷出装置无法使该喷出口的位置沿着该轨迹移动的情况。例如，存在若该轨迹具有曲线状的部分或者直角弯曲的部分，则该液滴喷出装置通过使某目标地点和能够喷出的地点一致，而使该开口部移动到该开口部难以接收来自介质上的光的位置的情况。在这种情况下，该液滴喷出装置难以通过该开口部接收的光确定目标地点，其结果，有时无法以良好的精度进行沿着介质上的预先确定的轨迹喷出液滴的作业。

在下述情况下也会存在这样的问题，即机器人具备对对象物进行作业的作业部和安装在该作业部的光测量用的光纤，通过从该光纤的开口部接收的光确定由作业部在该对象物上进行作业的目标地点，在确定的目标地点通过该作业部进行作业。若在通过从该开口部接收的光确定该目标地点的定时的该目标地点和该对象物上的能够作业的地点之间的距离充分地分开，则存在该机器人通过使某目标地点和能够作业的地点一致，而将该开口部移动到该开口部难以接收来自对象物上的光的位置的情况。在这种情况下，该机器人难以通过该开口部接收的光确定目标地点，其结果，有时无法以良好的精度沿着在该对象物上预先确定的轨迹进行通过作业部进行的作业。

发明内容

为了解决上述技术问题的至少一个，本发明的一方式的控制装置具备：控制部，将机器人具有的可动部控制成使用作业部和检测部对所述对象物进行作业，所述作业部对对象物进行作业，所述检测部检测与所述对象物的第一位置和所述作业部的相对距离对应的检测值，从所述作业部朝向所述对象物的方向观察，所述第一位置具有与所述作业部重合的部分。

由此，控制装置能够使机器人以良好的精度沿着预先确定的轨迹进行对对象物进行的作业。

另外，本发明的其他方式也可以使用如下构成：在控制装置中，所述作业部是包括喷出口的喷出部，所述喷出口能够向所述对象物喷出喷出物，所述方向是从所述喷出口喷出所述喷出物的喷出方向。

由此，控制装置能够使机器人以良好的精度进行在沿着预先确定的轨迹对对象物进行的作业中沿着该轨迹向对象物喷出喷出物的作业。

另外，本发明的其他方式可以采用如下构成：在控制装置中，从所述喷出方向观察，所述第一位置未与所述喷出口重合。