[发明专利]控制装置、机器人、以及机器人系统

权利要求书

1.一种控制装置，其特征在于，具备：

控制部，对机器人具有的可动部进行控制，以便使用作业部和检测部对对象物进行作业，所述作业部对所述对象物进行作业，所述检测部检测与所述对象物的第一位置和所述作业部的相对距离对应的检测值，

从所述作业部朝向所述对象物的方向进行观察，所述第一位置具有与所述作业部重合的部分。

2.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，

所述作业部是包括喷出口的喷出部，所述喷出口能够向所述对象物喷出喷出物，

所述方向是从所述喷出口喷出所述喷出物的喷出方向。

3.根据权利要求2所述的控制装置，其特征在于，

从所述喷出方向观察，所述第一位置未与所述喷出口重合。

4.根据权利要求2或3所述的控制装置，其特征在于，

所述检测部包括射出光的射出部和接收所述光的受光部，

从所述喷出方向观察，所述喷出口位于所述射出部和所述受光部之间。

5.根据权利要求2至4中任一项所述的控制装置，其特征在于，

所述控制部对基于所述喷出部的所述喷出物的喷出进行控制。

6.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，

所述作业部是加工所述对象物的加工部。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的控制装置，其特征在于，

在通过所述作业部进行作业期间，所述控制部基于所述检测值控制所述可动部。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的控制装置，其特征在于，

所述控制部控制所述可动部以使所述检测值保持固定。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的控制装置，其特征在于，

所述控制部基于来自能够拍摄所述对象物的摄像部的图像，校正预先存储的示教点信息所示出的示教点，基于校正后的所述示教点，控制所述可动部。

10.根据权利要求1至9中任一项所述的控制装置，其特征在于，

所述检测部以及所述作业部设置在所述可动部。

11.根据权利要求1至10中任一项所述的控制装置，其特征在于，

设置在所述可动部的保持部对所述对象物进行保持，

所述控制部基于位于与所述可动部不同的位置的外部控制点，控制所述可动部。

12.一种机器人，其特征在于，

由权利要求1至11中任一项所述的控制装置控制所述机器人。

13.一种机器人系统，其特征在于，具备：

权利要求1至11中任一项所述的控制装置；

检测部；

作业部；以及

由所述控制装置控制的机器人。

14.一种控制装置，其特征在于，

所述控制装置具备处理器，

所述处理器构成为执行指令，所述指令对机器人具有的可动部进行控制，以便使用作业部和检测部对对象物进行作业，所述作业部对所述对象物进行作业，所述检测部检测与所述对象物的第一位置和所述作业部的相对距离对应的检测值，

从所述作业部朝向所述对象物的方向进行观察，所述第一位置具有与所述作业部重合的部分。