[发明专利]车辆的驾驶辅助控制系统

说明书

一种车辆的驾驶辅助控制系统，该驾驶辅助控制系统包括：必要信息获取单元，该必要信息获取单元配置成获取用于计算目标路径的必要信息；目标路径确定单元，该目标路径确定单元配置成基于必要信息确定目标路径；车辆行驶控制器，该车辆行驶控制器配置成执行用于控制车辆的行驶装置使得车辆跟随目标路径的路径跟随控制；以及系统极限识别单元，该系统极限识别单元配置成识别达到路径跟随控制变得不成功的系统极限的可能性。系统极限识别单元包括判定模型，该判定模型通过预先进行机器学习来学习多个车辆特征量与达到系统极限的可能性之间的关系，并且系统极限识别单元使用判定模型来输出与输入的车辆特征量相对应的达到系统极限的可能性的识别结果。

技术领域

本发明涉及一种车辆的驾驶辅助控制系统，并且特别地涉及一种控制车辆的行驶以跟随目标路径的驾驶辅助控制系统。

背景技术

日本未审特许申请公开No.2004-168192(JP 2004-168192A)公开了一种涉及用于限制主车辆离开行驶车道的车道偏离防止装置的技术。在该技术中，当判定主车辆可能在驾驶员没有操作方向指示器的情况下离开行驶车道时，判定驾驶员是否打算离开。具体地，使用相对于主车辆的行驶车道的横摆角、距行驶车道中心的横向位移、行驶车道的曲率以及主车辆的车速来计算在预定的凝视时间之后的距行驶车道中心的横向位移估计值。当横向位移估计值等于或大于预定值时，判定主车辆处于车道偏离状态。

发明内容

在用于使车辆行驶以跟随目标路径的路径跟随控制中，从不包括车辆的时间点信息和速度计划的目标路径来计算包括时间点信息的目标轨迹，以根据目标轨迹来控制车辆。在车辆通过如上所述的路径跟随控制自动驾驶期间，即使当车辆由于扰动等而离开目标路径时，也会自动控制车辆的驾驶、制动和转向以便跟随目标路径。

然而，例如，当达到通过自动驾驶进行的控制的极限的扰动被施加至车辆时，假设不能控制车辆以跟随目标路径的状况。在以下描述中，如上所述的自动驾驶控制变得不成功的系统的极限被称为系统极限。当达到系统极限时，还假设需要驾驶从自动驾驶切换至手动驾驶的情况。考虑到驾驶员识别和判定需要手动驾驶的时间，系统可以预先判定达到系统极限的可能性。

然而，判定达到系统极限的可能性并不容易。也就是说，相关技术中的车道偏离状态的判定不假设执行对目标路径的跟随控制。因此，在执行对目标路径的跟随控制的系统中，当采用相关技术中的判定方法时，即使在未达到系统极限时，系统也可能错误地判定已达到系统极限。如上所述，当在对目标路径的跟随控制中采用相关技术时，存在判定达到系统极限的可能性变得过于敏感的问题。

本发明准确地确定达到系统极限的可能性，在该系统极限处，在执行用于控制车辆的行驶以跟随目标路径的路径跟随控制的车辆的驾驶辅助控制系统中，路径跟随控制变得不成功。

本发明的第一方面涉及车辆的驾驶辅助控制系统。驾驶辅助控制系统包括必要信息获取单元、目标路径确定单元、车辆行驶控制器和系统极限识别单元。必要信息获取单元配置成获取用于计算目标路径的必要信息。目标路径确定单元配置成基于必要信息来确定目标路径。车辆行驶控制器配置成执行用于控制车辆的行驶装置使得车辆跟随目标路径的路径跟随控制。系统极限识别单元配置成识别达到路径跟随控制变得不成功的系统极限的可能性。系统极限识别单元包括判定模型，该判定模型通过预先进行机器学习来学习与路径跟随控制相关的多个车辆特征量与达到系统极限的可能性之间的关系。系统极限识别单元配置成使用判定模型来输出与输入的车辆特征量相对应的达到系统极限的可能性的识别结果。

在根据本发明的第一方面的驾驶辅助控制系统中，车辆行驶控制器可以包括配置成计算用于使车辆跟随目标路径的至车辆的行驶装置的指令值的指令值计算单元和配置成根据识别结果来校正指令值的指令值校正单元。

在根据本发明的第一方面的驾驶辅助控制系统中，目标路径确定单元可以包括配置成基于必要信息来计算目标路径的目标路径计算单元和配置成根据识别结果来校正目标路径的目标路径校正单元。