[发明专利]路径生成方法及装置、电子设备、存储介质

权利要求书

1.一种路径生成方法，其特征在于，包括：

确定终点可行路点，并以所述终点可行路点为起点创建目标路树；

通过起点估值函数对所述目标路树上除所述起点之外的所有节点进行估值，并将估值结果最大的节点确定为起始路点；

在所述目标路树上确定所述起始路点到所述起点的最短路径；

通过终点估值函数对所述最短路径上除所述起始路点之外的所有节点进行再次估值，将再次估值的估值结果最大的节点作为终止路点，以根据所述起始路点和所述终止路点生成寻路路径；

其中，通过起点估值函数对所述目标路树上除所述起点之外的所有节点进行估值包括：

确定所述起点到所述目标路树上除所述起点之外的节点之间的第一距离；

确定所述起点到节点的第一向量以及所述节点到所述节点关联的下一节点的第二向量之间的第一夹角；

根据所述第一距离以及所述第一夹角对所述目标路树上除起点之外的所有节点进行估值，以得到估值结果；

通过终点估值函数对所述最短路径上除所述起始路点之外的所有节点进行再次估值包括：

确定节点到所述最短路径的终点之间的第二距离；

确定所述节点关联的上一节点到所述节点的第三向量以及确定所述节点到所述终点的第四向量之间的第二夹角；

根据所述第二距离以及所述第二夹角对所述最短路径上除所述起始路点之外的所有节点进行再次估值，以得到再次估值的估值结果。

2.根据权利要求1所述的路径生成方法，其特征在于，确定终点可行路点包括：

遍历所有路点，将离目标点距离最近的路点作为所述终点可行路点。

3.根据权利要求1所述的路径生成方法，其特征在于，以所述终点可行路点为起点创建目标路树包括：

以所述终点可行路点为起点，确定所述起点到其他节点的多个最短路径，并根据所述多个最短路径构建所述目标路树。

4.根据权利要求1所述的路径生成方法，其特征在于，在所述目标路树上确定所述起始路点到所述起点的最短路径包括：

在所述目标路树上从所述起始路点开始查询父节点，直至查询到所述起点为止，以确定所述起始路点到所述起点之间的最短路径。

5.一种路径生成装置，其特征在于，包括：

目标路树构建模块，用于确定终点可行路点，并以所述终点可行路点为起点创建目标路树；

起始路点确定模块，用于通过起点估值函数对所述目标路树上除所述起点之外的所有节点进行估值，并将估值结果最大的节点确定为起始路点；

最短路径确定模块，用于在所述目标路树上确定所述起始路点到所述起点的最短路径；

寻路路径生成模块，用于通过终点估值函数对所述最短路径上除所述起始路点之外的所有节点进行再次估值，将再次估值的估值结果最大的节点作为终止路点，以根据所述起始路点和所述终止路点生成寻路路径；

其中，通过起点估值函数对所述目标路树上除所述起点之外的所有节点进行估值包括：

确定所述起点到所述目标路树上除所述起点之外的节点之间的第一距离；

确定所述起点到节点的第一向量以及所述节点到所述节点关联的下一节点的第二向量之间的第一夹角；

根据所述第一距离以及所述第一夹角对所述目标路树上除起点之外的所有节点进行估值，以得到估值结果；

通过终点估值函数对所述最短路径上除所述起始路点之外的所有节点进行再次估值包括：

确定节点到所述最短路径的终点之间的第二距离；

确定所述节点关联的上一节点到所述节点的第三向量以及确定所述节点到所述终点的第四向量之间的第二夹角；

根据所述第二距离以及所述第二夹角对所述最短路径上除所述起始路点之外的所有节点进行再次估值，以得到再次估值的估值结果。

6.一种电子设备，其特征在于，包括：

处理器；以及

存储器，用于存储所述处理器的可执行指令；

其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行权利要求1-4任意一项所述的路径生成方法。

7.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-4任意一项所述的路径生成方法。