[发明专利]一种全自动智能抹灰机器人

说明书

本发明公开了一种全自动智能抹灰机器人，包括：均匀涂抹装置、多轴机械臂、搅拌泵送系统、全向底盘移动系统、激光辅助定位基准系统，所述均匀涂抹装置、所述多轴机械臂、所述搅拌泵送系统、所述全向底盘移动系统自上而下依次连接。本发明的优点：利用激光雷达对房间整体进行扫描，使得房间尺寸更为准确，确定机器人抹灰工作面以保证工作精度；在抹灰工作过程中，可根据均匀涂抹装置内的料量为基准来实时调节泵送系统的泵送量。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其是一种全自动智能抹灰机器人。

背景技术

机器人(Robot)是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。智能型机器人是最复杂的机器人，也是人类最渴望能够早日制造出来的机器朋友。然而要制造出一台智能机器人并不容易，仅仅是让机器模拟人类的行走动作，科学家们就要付出了数十甚至上百年的努力。

如今机器人发展的特点可概括为：横向上，应用面越来越宽。由95％的工业应用扩展到更多领域的非工业应用。像做手术、采摘水果、剪枝、巷道掘进、侦查、排雷，还有空间机器人、潜海机器人。机器人应用无限制，只要能想到的，就可以去创造实现；纵向上，机器人的种类会越来越多，像进入人体的微型机器人，已成为一个新方向，可以小到像一个米粒般大小；机器人智能化得到加强，机器人会更加聪明。

在建筑技术领域，涂抹是一种将涂料涂覆于墙面，使涂料牢固附着于墙面而形成光洁平整表面的加工工艺。传统的涂抹工作，主要由人工承担，工作负担很重。特别是抹灰工作，需经多次涂抹与刮平，其步骤繁复而效率很低。且人工加工精度依赖于工人的经验，造成墙面精度难以保证。随着自动化技术的发展，也出现了一些加工设备，用于使工人摆脱繁重的劳动枷锁。然而现有的加工设备结构十分简单，仅具有一些基本的功能，自动化程度很低而难以满足复杂的加工应用需要。特别是在复杂墙面加工时，效率更为低下，不能满足更人性化的需求。

发明内容

为了解决上述现有技术的不足，本发明提供了一种全自动智能抹灰机器人，解决背景技术中所提出的问题。

为了达到上述目的，本发明采用的技术方案为：

一种全自动智能抹灰机器人，包括：均匀涂抹装置、多轴机械臂、搅拌泵送系统、全向底盘移动系统、激光辅助定位基准系统，所述均匀涂抹装置、所述多轴机械臂、所述搅拌泵送系统、所述全向底盘移动系统自上而下依次连接。

对本发明进一步的描述，所述均匀涂抹装置由料斗、刮板、灰浆导流管、激光接收器、密封圈与连接法兰组成，所述料斗与所述刮板焊接，所述灰浆导流管与刮板焊接，所述连接法兰与所述灰浆导流管焊接，所述激光接收器设于所述灰浆导流管上，所述灰浆导流管一侧与所述密封圈密封连接。

对本发明进一步的描述，所述多轴机械臂由机械臂末端连接器、多轴机械臂本体、集成灰浆导流管、基座及电气控制柜组成，所述集成灰浆导流管集成在所述多轴机械臂本体的机械臂连杆之中，其关节处通过耐压软管连接，所述基座及电气控制柜与所述多轴机械臂本体连接。

对本发明进一步的描述，所述搅拌泵送系统由激光雷达、工作指示灯、高压伺服灰浆泵、灰浆搅拌混合器、可拆卸水箱、快速压紧器组成，所述全向底盘移动系统包括四个全向底盘驱动传动机构、四个全向轮和底盘主体组成，所述激光雷达连接所述工作指示灯，所述激光雷达固定于所述底盘主体顶端一侧，所述高压伺服灰浆泵固定于所述底盘主体，所述灰浆搅拌混合器通过所述快速压紧器与所述底盘主体连接，所述可拆卸水箱通过所述快速压紧器固与所述底盘主体连接，所述高压伺服灰浆泵与所述灰浆搅拌混合器连接，所述底盘主体的边角处连接所述底盘驱动传动机构，所述底盘驱动传动机构连接所述全向轮。