[发明专利]一种机械手指及机械手

说明书

本发明涉及自动化设备技术领域，其目的在于提供一种机械手指及包括机械手指的机械手。技术方案如下：一种机械手指，包括指节组、带动指节组弯折的导力牵引链和带动指节组弯折并自锁的自锁牵引链，还包括驱动导力牵引链和自锁牵引链弯折的抓取驱动机构。一种机械手，包括机械手指，所述机械手指为三个；还包括固定座，三个所述机械手指分为位于固定座一侧的两个左手指和位于固定座另一侧的右手指，三个所述机械手指中的三个抓取驱动机构分为位于固定座一侧的两个第一抓取驱动机构和位于固定座另一侧的第二抓取驱动机构，所述固定座分别与第一抓取驱动机构和第二抓取机构中的第一驱动装置固定连接。本发明能够实现对工件的稳定抓取。

技术领域

本发明涉及自动化设备技术领域，特别是涉及一种机械手指及机械手。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，由于其可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于自动化设备技术领域。

目前的机械手大多采用单关节作用的夹持方式，这种机械手结构简单、加工成本低，然而由于机械手指的自由度很少，机械手往往只能抓取特定种类的工件，通常将机械手与夹持工件一对一设置，不能进行异形工件的抓取。现有技术中，已出现了如中国专利CN106426255A所公开的技术，现有技术如图12所示，机械手指为多关节设计，第一关节110和第二关节111相互铰接形成导力传动链，第三关节112和第四关节113相互铰接形成夹持部，第三关节112和第四关节113形成夹持部的两个夹持段，能够实现异形工件的夹持；但在夹持过程中，仅依靠单一的导力传动链来控制夹持部对工件的抓取，对工件进行抓取时，夹持部中的两个夹持段之间易产生晃动，造成机械手抓取不稳。

发明内容

本发明提供了一种机械手指及机械手，其能够实现对工件的稳定抓取。

本发明采用的技术方案是：

一种机械手指，包括指节组、带动指节组弯折的导力牵引链和带动指节组弯折并自锁的自锁牵引链，还包括驱动导力牵引链和自锁牵引链弯折的抓取驱动机构，所述导力牵引链和自锁牵引链均铰接设置在指节组的一侧。

优选的，所述指节组包括由下至上依次铰接设置的第一指节、第二指节和第三指节，所述指节组还包括固设在第一指节底部的传动轮，所述传动轮受抓取驱动机构的驱动以沿指节组的抓取方向进行转动；

所述导力牵引链包括依次铰接设置的导力连板、第一导力连杆、第一导力推杆和第二导力连杆，所述导力连板与传动轮的一侧固定连接，所述第一导力推杆还分别与第一指节和第二指节铰接，所述第二导力连杆远离第二导力连杆的一端与第三指节铰接；

所述自锁牵引链包括依次铰接设置的自锁连板、第一自锁连杆、第一自锁推杆、第二自锁连杆和第二自锁推杆，所述自锁连板与传动轮的另一侧柔性连接，所述第一自锁推杆还分别与第一指节和第二指节铰接，所述第二自锁推杆远离第二自锁连杆的一端分别与第二指节和第三指节铰接。

优选的，所述自锁连板的中部开设有连接孔，所述自锁连板通过连接孔与传动轮铰接，所述自锁连板位于连接孔的侧部开设有腰形孔，所述自锁连板与传动轮之间设置有片簧，所述片簧的一端与传动轮固接，所述片簧的另一端设置有凸块，所述凸块穿设在腰形孔内。

优选的，所述抓取驱动机构包括第一驱动装置、第一驱动轮、第一减速轮、蜗杆和U型座，所述蜗杆穿设在U型座的闭合部内，所述蜗杆的端部与第一减速轮固接，所述第一驱动装置的输出端与第一驱动轮固接，所述第一驱动轮与第一减速轮相啮合，所述第一指节通过传动轮与U型座的张开端铰接，所述传动轮与蜗杆相啮合。

优选的，所述第一指节、第二指节和第三指节背离导力牵引链的一侧均分别设置有摩擦板。

一种机械手，包括上述任一项所述的机械手指。

优选的，所述机械手指为三个。