[发明专利]一种机械手指及机械手

权利要求书

1.一种机械手指，其特征在于：包括指节组(1)、带动指节组(1)弯折的导力牵引链(2)和带动指节组(1)弯折并自锁的自锁牵引链(3)，还包括驱动导力牵引链(2)和自锁牵引链(3)弯折的抓取驱动机构(4)，所述导力牵引链(2)和自锁牵引链(3)均铰接设置在指节组(1)的一侧。

2.根据权利要求1所述的一种机械手指，其特征在于：所述指节组(1)包括由下至上依次铰接设置的第一指节(11)、第二指节(12)和第三指节(13)，所述指节组(1)还包括与第一指节(11)铰接设置的传动轮(14)，所述传动轮(14)受抓取驱动机构(4)的驱动以沿指节组(1)的抓取方向进行转动；

所述导力牵引链(2)包括依次铰接设置的导力连板(21)、第一导力连杆(22)、第一导力推杆(23)和第二导力连杆(24)，所述导力连板(21)与传动轮(14)的一侧固定连接，所述第一导力推杆(23)还分别与第一指节(11)和第二指节(12)铰接，所述第二导力连杆(24)远离第二导力连杆(24)的一端与第三指节(13)铰接；

所述自锁牵引链(3)包括依次铰接设置的自锁连板(31)、第一自锁连杆(32)、第一自锁推杆(33)、第二自锁连杆(34)和第二自锁推杆(35)，所述自锁连板(31)与传动轮(14)的另一侧柔性连接，所述第一自锁推杆(33)还分别与第一指节(11)和第二指节(12)铰接，所述第二自锁推杆(35)远离第二自锁连杆(34)的一端分别与第二指节(12)和第三指节(13)铰接。

3.根据权利要求2所述的一种机械手指，其特征在于：所述自锁连板(31)的中部开设有连接孔(311)，所述自锁连板(31)通过连接孔(311)与传动轮(14)铰接，所述自锁连板(31)位于连接孔(311)的侧部开设有腰形孔(312)，所述自锁连板(31)与传动轮(14)之间设置有片簧(36)，所述片簧(36)的一端与传动轮(14)固接，所述片簧(36)的另一端设置有凸块，所述凸块穿设在腰形孔(312)内。

4.根据权利要求2或3所述的一种机械手指，其特征在于：所述抓取驱动机构(4)包括第一驱动装置(41)、第一驱动轮(42)、第一减速轮(43)、蜗杆(44)和U型座(45)，所述蜗杆(44)穿设在U型座(45)的闭合部内，所述蜗杆(44)的端部与第一减速轮(43)固接，所述第一驱动装置(41)的输出端与第一驱动轮(42)固接，所述第一驱动轮(42)与第一减速轮(43)相啮合，所述第一指节(11)通过传动轮(14)与U型座(45)的张开端铰接，所述传动轮(14)与蜗杆(44)相啮合。

5.根据权利要求4所述的一种机械手指，其特征在于：所述第一指节(11)、第二指节(12)和第三指节(13)背离导力牵引链(2)的一侧均分别设置有摩擦板(5)。

6.一种机械手，其特征在于：包括如权利要求1至5任一项所述的机械手指。

7.根据权利要求6所述的一种机械手，其特征在于：所述机械手指为三个。

8.根据权利要求7所述的一种机械手，其特征在于：还包括用于对三个所述机械手指进行固定的固定座(6)，三个所述机械手指分为位于固定座(6)一侧的两个左手指(91)和位于固定座(6)另一侧的右手指(92)，三个所述机械手指中的三个抓取驱动机构分为位于固定座(6)一侧的两个第一抓取驱动机构和位于固定座(6)另一侧的第二抓取驱动机构，所述固定座(6)分别与第一抓取驱动机构和第二抓取机构中的第一驱动装置(41)的固定端固定连接。

9.根据权利要求8所述的一种机械手，其特征在于：还包括用于驱动两个左手指(91)相对转动的钳取驱动机构，所述钳取驱动机构分别与两个所述第一抓取驱动机构连接。

10.根据权利要求9所述的一种机械手，其特征在于：所述钳取驱动机构包括第二驱动装置(71)、第二驱动轮(72)、第二减速轮(73)、第二转向轮(74)、两个第二从动轮(75)和安装座(76)，所述第二驱动装置(71)、第二驱动轮(72)、第二减速轮(73)和第二转向轮(74)均枢接在安装座(76)上，所述安装座(76)与固定座(6)固定连接，两个第二从动轮(75)分别与两个第一抓取驱动机构固接，所述第二驱动装置(71)的输出端与第二驱动轮(72)固接，所述第二驱动轮(72)与第二减速轮(73)相啮合，所述第二减速轮(73)与第二转向轮(74)相啮合，所述第二减速轮(73)、第二转向轮(74)分别与两个第二从动轮(75)相啮合。