[发明专利]一种无人机作业的地块划分方法及其装置

说明书

本发明公开了一种无人机作业的地块划分方法及其装置。该方法，包括：获取地块的边界信息；根据所述边界信息，确定所述地块的各边界线相交的所有交点中是否存在至少一个凹点；在确定存在凹点时，通过所述凹点对所述地块进行划分，以获得至少2个子地块。实现了无人机作业的地块无凹点，从而实现无人机的作业范围可以覆盖整个地块，避免了无人机漏点作业的可能，进而，提高了无人机作业效率。

技术领域

本发明涉及无人机植保技术领域，尤指一种无人机作业的地块划分方法及其装置。

背景技术

随着无人机技术的发展，无人机可以承载装有农药的药箱对农作物或林业进行农药喷洒。

通常，无人机可以根据预设数据对待喷药地块进行“一笔”化的自动作业，举例来讲，对于四边形的地块，首先，无人机沿地块的第一边界进行喷洒，在到达与第一边界相交的第二边界时，无人机沿着第二边界进行平移预设距离后，接着沿平行于第一边界的直线进行喷洒，再接着，无人机飞行到与第一边界相交的第三边界时，继续沿第三边界平移预设距离，再接着，沿平行于第一边界的直线进行喷洒，依次遵循上述方法将地块通过一笔的方式喷洒完成。

然而，本领域技术人员在实现上述现有技术过程中发现，采用现有技术对不规则形状的地块进行喷洒时，喷洒范围无法覆盖到整个地块。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种无人机作业的地块划分方法及其装置，能够解决喷洒范围无法覆盖到整个地块的问题。

为了达到本发明目的，本发明提供了一种无人机作业的地块划分方法，包括：

获取地块的边界信息；

根据所述边界信息，确定所述地块的各边界线组成的多边形是否存在至少一个凹点；

在确定所述地块存在凹点时，通过所述凹点对所述地块进行划分，以获得至少2个子地块。

进一步的，所述在确定所述地块存在凹点时，通过所述凹点对所述地块进行划分，以获得至少2个子地块，包括：

将所述凹点与其他交点连线，获得分割线，所述其他交点包括所述交点中除所述凹点以及凹点相邻交点的交点，所述凹点相邻交点包括与所述凹点相邻的两个相交点；

通过所述分割线对所述地块进行划分，获得至少2个子地块。

进一步的，所述将所述凹点与其他交点连线，获得分割线，包括：

将所述凹点与所述其他交点进行连线，获得至少两条第一连线；

将各所述第一连线与参考坐标的夹角中的最大值和最小值相加，获得的和数的一半确定为中值；

将各所述夹角分别与所述中值进行比较的差值进行绝对值处理，获得的差值绝对值中最小值对应的第一连线为分割线。

进一步的，所述根据所述边界信息，确定所述地块是否存在凹点之前，还包括：

根据预设方向的直线和所述边界信息，确定所述直线与边界线相交点的个数；

若确定所述个数大于2时，确定执行所述根据所述边界信息，确定所述地块的各边界线组成的多边形是否存在至少一个凹点；

若确定所述个数小于或等于2时，确定对所述地块直接喷洒作业。

进一步的，所述根据所述边界信息，确定所述地块的各边界线组成的多边形是否存在至少一个凹点，包括：

获取所述交点中的极交点，所述极交点包括以下任意一交点：各所述交点在水平坐标轴的最大值对应的交点、各所述交点在水平坐标轴的最小值对应的交点、各所述交点在纵坐标轴的最大值对应的交点、各所述交点在纵坐标轴的最小值对应的交点，所述纵坐标轴垂直于所述水平坐标轴；