[发明专利]一种无人机作业的地块划分方法及其装置

权利要求书

1.一种无人机作业的地块划分方法，其特征在于，包括：

获取地块的边界信息；

根据所述边界信息，确定所述地块的各边界线相交的所有交点中是否存在至少一个凹点；

在确定存在凹点时，通过所述凹点对所述地块进行划分，以获得至少2个子地块。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在确定存在凹点时，通过所述凹点对所述地块进行划分，以获得至少2个子地块，包括：

将所述凹点与其他交点连线，获得分割线，所述其他交点包括所述交点中除所述凹点以及凹点相邻交点的交点，所述凹点相邻交点包括与所述凹点相邻的两个交点；

通过所述分割线对所述地块进行划分，获得至少2个子地块。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将所述凹点与其他交点连线，获得分割线，包括：

将所述凹点与所述其他交点进行连线，获得至少两条第一连线；

将各所述第一连线与参考坐标的夹角中的最大值和最小值相加，获得的和数的一半确定为中值；

将各所述夹角分别与所述中值进行比较的差值进行绝对值处理，获得的差值绝对值中最小值对应的第一连线确定为所述分割线。

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述边界信息，确定所述地块的各边界线相交的所有交点中是否存在至少一个凹点之前，还包括：

根据预设方向的直线和所述边界信息，确定所述直线与所述边界线的相交点个数；

若确定所述个数大于2时，确定执行所述根据所述边界信息，确定所述地块的各边界线相交的所有交点中是否存在至少一个凹点；

若确定所述个数小于或等于2时，确定对所述地块直接喷洒作业。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述边界信息，确定所述地块的各边界线相交的交点是否存在至少一个凹点，包括：

获取所述交点中的极交点，所述极交点包括以下任意一所述交点：各所述交点在水平坐标轴的最大值对应的所述交点、各所述交点在水平坐标轴的最小值对应的所述交点、各所述交点在纵坐标轴的最大值对应的所述交点、各所述交点在纵坐标轴的最小值对应的所述交点，所述纵坐标轴垂直于所述水平坐标轴；

根据所述极交点，确定所述地块的所述各边界线组成的多边形的方向，所述方向包括顺时针方向或逆时针方向；

将交点处相交的两条所述边界线进行向量乘积，获得叉积，两条所述边界线的分别指向所述交点的相反方向，所述交点包括两条所述边界线相交的交点；

在确定所述方向为顺时针方向以及所述叉积的正值，确定两条所述边界线相交的交点为凹点；

在确定所述方向为逆时针方向以及所述叉积的负值，确定两条所述边界线相交的交点为凹点。

6.一种无人机作业的地块划分装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取地块的边界信息；

处理模块，用于根据所述边界信息，确定所述地块的各边界线相交的所有交点中是否存在至少一个凹点；

划分模块，用于在确定存在凹点时，通过所述凹点对所述地块进行划分，以获得至少2个子地块。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述划分模块，具体用于将所述凹点与其他交点连线，获得分割线，所述其他交点包括所述交点中除所述凹点以及凹点相邻交点的交点，所述凹点相邻交点包括与所述凹点相邻的两个交点；通过所述分割线对所述地块进行划分，获得至少2个子地块。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述所述划分模块，还用于将所述凹点与所述其他交点进行连线，获得至少两条第一连线；将各所述第一连线与参考坐标的夹角中的最大值和最小值相加，获得的和数的一半确定为中值；将各所述夹角分别与所述中值进行比较的差值进行绝对值处理，获得的差值绝对值中最小值对应的第一连线确定为所述分割线。