[发明专利]一种全自动水泥抹光机器人

权利要求书

1.一种全自动水泥抹光机器人，其特征在于，包括：

机架；

第一行走机构和第二行走机构，对称且相对独立的设置于所述机架的两侧；

其中，第一行走机构包括：

轴承箱，安装于所述机架；

第一传动装置，竖直方向设置，贯穿所述轴承箱的上下端面并与所述轴承箱可转动连接；

所述第一传动装置包括：

第一驱动装置，固定于所述轴承箱，所述第一驱动装置由所述第一控制装置驱动；

第一轴，与所述第一驱动装置的输出端固定连接，所述第一轴与所述抹盘固定连接；

第二传动装置，水平方向设置并固定于所述机架，穿过所述轴承箱的后端面并延伸至所述轴承箱内，且所述第一传动装置不接触，所述第二传动装置与所述轴承箱固定连接；

支撑装置，水平方向设置并固定于所述机架，穿过所述轴承箱的前端面并延伸至所述轴承箱内，且所述第一传动装置不接触，所述支撑装置与所述轴承箱固定连接；

抹盘，与所述第一传动装置的输出端固定连接，以及环向等间距设于所述抹盘的多个抹叶；

第一控制装置，设于所述第一传动装置，所述第一控制装置用于驱动所述第一传动装置；

第二控制装置，设于所述第二传动装置，所述第二控制装置用于驱动所述第二传动装置；

所述第二行走机构与所述第一行走机构结构一样，所述第二行走机构包括第三控制装置和第四控制装置；

避障模块，设于所述机架前端，用于检测抹光机前方是否存在障碍物；

循迹模块，设于所述机架左右两端以及后端；

控制模块，设于所述机架的中间位置，所述控制模块与所述避障模块、循迹模块、第一控制装置、第二控制装置、第三控制装置以及第四控制装置电连接；

电源模块，设于所述机架上，用于所述控制模块、第一控制装置、第二控制装置、第三控制装置以及第四控制装置供电；

还包括压紧装置，所述压紧装置包括：

圆盘，套设于所述第一轴且位于所述抹盘上方；

第一固定块，水平设置且固定于所述机架；

第二固定块，与所述第一固定块垂直设置且与所述第一固定块固定连接；

压块，与所述第二固定块垂直设置且与所述第二固定块通过销轴连接，所述压块设于所述圆盘上方且与所述圆盘抵接；

弹簧，一端固定于所述第一固定块，另一端固定于所述压块远离所述圆盘的端部；

还包括：

陀螺仪模块，设于所述机架上，所述陀螺仪模块与所述控制模块电连接，所述陀螺仪模块用于监测抹光机运动时的状态；

限位开关，设于所述机架上，所述限位开关与所述控制模块电连接，所述限位开关用于监测所述轴承箱左右摆动时的状态；

测距模块，设于所述机架的前后端以及左右端，所述测距模块与所述控制模块电连接，所述测距模块用于测量抹光机四周与墙面的距离；

表面质量检测模块，设于抹盘上，所述表面质量检测模块与所述控制模块电连接，所述表面质量检测模块用于检测抹光后水泥面的粗糙度；

人机交互界面，设于所述机架，所述人机交互界面与所述控制模块电连接。

2.根据权利要求1所述的一种全自动水泥抹光机器人，其特征在于，所述第二传动装置包括：

第二驱动装置，固定于所述机架，所述第二驱动装置由所述第二控制装置驱动；

第二轴，与所述第二驱动装置的输出端固定连接，所述第二轴与所述轴承箱固定连接；

所述支撑装置包括：

支撑座，固定于所述机架；

第三轴，与所述支撑座可转动连接，所述第三轴与所述轴承箱固定连接。

3.根据权利要求2所述的一种全自动水泥抹光机器人，其特征在于，所述第一驱动装置包括：

直流电机；

第一无刷减速机，与所述直流电机固定连接，所述第一无刷减速机与所述第一轴通过第一联轴器连接；

所述第二驱动装置包括：

伺服电机；

第二无刷减速机，与所述伺服电机固定连接；

第四轴，与所述第二轴垂直设置，所述第四轴与所述第二无刷减速机通过第二联轴器连接；

第一啮合齿轮，设于所述第四轴；

第二啮合齿轮，设于所述第二轴，所述第二啮合齿轮与所述第一啮合齿轮啮合连接；

所述第一控制装置为直流无刷电机驱动器，所述第二控制装置为直流伺服电机驱动器。