[发明专利]一种智能清砂系统的控制方法

权利要求书

1.一种智能清砂系统的控制方法，其特征在于，所述智能清砂系统包括清砂系统、若干智能单元、AGV小车、升降辊道、桁架机械抓手；所述清砂系统、AGV小车、升降辊道、桁架机械抓手之间分别通过一所述智能单元实时通讯进行数据交互；所述智能清砂系统的控制方法包括：

S1，清砂系统满箱呼入，包括清砂系统判断是否存在满箱工作箱，将存在满箱工作箱信号发送至智能单元，智能单元发送指令给AGV小车，AGV小车背取满箱工作箱，智能单元调度AGV小车与升降辊道进行满箱工作箱对接，满箱工作箱到达指定位置后，智能单元将抓取满箱工作箱信号发送至桁架机械抓手，满箱呼入请求完成；

S2，清砂系统空箱呼出，包括清砂系统判断是否存在空箱工作箱，将存在空箱工作箱信号发送至智能单元，智能单元发送指令给升降辊道，智能单元调度升降辊道与AGV小车进行空箱工作箱对接，AGV小车背取空箱工作箱，空箱呼出流程完成；

S3，智能清砂系统异常冗余控制，包括步骤S1或步骤S2运行过程中若出现信号中断问题，进行复位操作。

2.根据权利要求1所述的智能清砂系统的控制方法，其特征在于，所述清砂系统包括清砂站、工作箱，所述清砂站侧壁设置有线性距离传感器，所述工作箱侧壁间隔设置条码块置于清砂站内部，且所述线性距离传感器与所述条码块匹配设置。

3.根据权利要求1所述的智能清砂系统的控制方法，其特征在于，所述智能清砂系统采用ADS先进设计系统通讯协议为智能系统设备之间通讯提供路由。

4.根据权利要求1～3中任意一项权利要求所述的智能清砂系统的控制方法，其特征在于，所述步骤S1具体包括：

S101，按下满箱请求按钮，清砂系统判断当前工位是否存在满箱工作箱，若存在满箱工作箱，满箱请求失败；若不存在满箱工作箱，执行步骤S102；

S102，清砂系统将接收到的数据信息转化为智能单元能接受的数据信息，将满箱请求数据信号发送至智能单元；

S103，智能单元接收满箱请求数据信号判断AGV小车是否空闲，若AGV小车无空闲，则进入任务排序等待状态；若AGV小车空闲，则满箱请求任务发送至AGV小车，执行步骤S104；

S104，AGV小车接收步骤103满箱请求指令，读取当前满箱工作箱位置生成目的地路径，到达后目的地后背取满箱工作箱；

S105，智能单元调度AGV小车与升降辊道进行满箱工作箱对接；

S106，升降辊道下降至与清砂系统匹配位置后，智能单元发送满箱允许转动数据信号至清砂系统，清砂站辊道转动，同时将满箱工作箱送入清砂站；

S107，清砂站辊道转动运行过程中，到达设定减速位置处，清砂站辊道进行减速，最终至设定停止位置处，清砂站辊道完全停止，即满箱工作箱到位；

S108，满箱工作箱到位后，清砂系统将满箱工作箱到位信号发送至智能单元；

S109，智能单元收到满箱工作箱到位信号后发送顶升坐标信息至清砂站，清砂站根据坐标信息进行顶升；

S110，在顶升过程中，清砂站进行判断是否顶升到位，若将满箱工作箱顶升到位，则清砂站将顶升到位信号发送至智能单元；

S111，智能单元收到顶升到位信号后，将抓取满箱工作箱信号发送至桁架机械抓手；

S112，桁架机械抓手抓取完成后，清砂站继续等待顶升命令，若属于多层顶升，智能单元继续发送顶升命令至清砂站，若顶升满箱工作箱完成则智能单元发送顶升复位信号至清砂站；

S113，清砂站接收顶升复位信号后，则执行顶升复位命令；

S114，满箱呼入流程完成。

5.根据权利要求4所述的智能清砂系统的控制方法，其特征在于，所述步骤S107中，通过清砂站侧壁设置的线性距离传感器扫描工作箱侧壁间隔设置的条码块判断满箱工作箱位置，即减速位置或停止位置。

6.根据权利要求4所述的智能清砂系统的控制方法，其特征在于，所述步骤S107中，采用伺服电机快速减速，以使清砂站辊道完全停止。