[发明专利]一种绳杆混合驱动超冗余机器人

说明书

本发明实施例公开了一种绳杆混合驱动超冗余机器人，包括基座、若干安装于所述基座上的电机、若干杆系支链、若干绳索支链、若干动平台；所述若干动平台由所述杆系支链依次串联于一体结构，并连接在所述基座上；所述若干动平台依次由所述绳索支链与所述基座上的电机的收线轮盘连接。采用本发明相比于传统的刚性支链超冗余机器人，具有更大的工作空间、更高的灵活性、更小的质量、制造成本低且易于安装等特点，由于消除了绳索与平台之间的滑动摩擦，所述绳杆混合驱动超冗余机器人可用于高速/重载场合下大范围的姿态调节、位置跟踪以及运动模拟等。

技术领域

本发明涉及工业机器人、机械制造技术等领域，尤其涉及一种绳杆混合驱动超冗余机器人。

背景技术

绳杆混合驱动超冗余机器人融合了绳索驱动与杆支撑并联机构的优点，具有结构简单、重量轻、惯性小、工作空间体积比大、高刚度、高精度与响应快等特点，在虚拟现实的力反馈装置和触觉装置、医疗康复、体育训练、航空航天等方面都具有良好的应用前景。

采用刚性连杆的并联机构不可避免的增大了运动部件的惯性，从而导致操作速度的降低及能耗的增大，大惯量、小工作空间的缺点使得刚性连杆并联机构在一些领域无法满足其性能要求。

发明内容

本发明实施例所要解决的技术问题在于，提供一种绳杆混合驱动超冗余机器人。可用于高速/重载场合下大范围的姿态调节、位置跟踪以及运动模拟等。

为了解决上述技术问题，本发明实施例提供了一种绳杆混合驱动超冗余机器人，，包括基座、若干安装于所述基座上的电机、若干杆系支链、若干绳索支链、若干动平台；

所述若干动平台由所述杆系支链依次串联于一体结构，并连接在所述基座上；

所述若干动平台依次由所述绳索支链与所述基座上的电机的收线轮盘连接。

进一步地，还包括绳索保持装置，所述绳索保持装置包括设置于所述若干动平台之间的绳索保持架以及对称设置于所述绳索保持架和所述动平台正反面上的滑轮换向装置，所述绳索支链穿过所述滑轮换向装置。

更进一步地，所述滑轮换向装置包括滑轮安装架、滑轮、旋转座，所述滑轮通过所述滑轮安装架安装于所述旋转座上，所述旋转座中心具有穿设所述绳索支链的通孔。

更进一步地，所述杆系支链包括具有伸缩功能的主动支链。

更进一步地，所述杆系支链还包括所述主动支链顶部设置的虎克铰。

更进一步地，所述主动支链为电机、液压、气动之一驱动。

更进一步地，所述若干绳索支链在空间呈对称分布。

实施本发明实施例，具有如下有益效果：本发明相比于传统的刚性支链超冗余机器人，具有更大的工作空间、更高的灵活性、更小的质量、制造成本低且易于安装等特点，由于消除了绳索与平台之间的滑动摩擦，所述绳杆混合驱动超冗余机器人可用于高速/重载场合下大范围的姿态调节、位置跟踪以及运动模拟等。

附图说明

图1是本发明的整体结构示意图；

图2是本发明的又一整体结构示意图；

图3是绳索保持装置的结构示意图；

图4是滑轮换向装置的结构示意图；

图5是本发明的省略中间动平台的简化结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步地详细描述。

参照图1、图2所示的结构示意图。