[发明专利]一种绳杆混合驱动超冗余机器人有效
| 申请号： | 201811254876.3 | 申请日： | 2018-10-25 |
| 公开（公告）号： | CN109176474B | 公开（公告）日： | 2020-10-09 |
| 发明（设计）人： | 赵永杰;陈成伟;宋小刚 | 申请（专利权）人： | 汕头大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 广州三环专利商标代理有限公司 44202 | 代理人： | 周增元 |
| 地址： | 515000 *** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 混合 驱动 冗余 机器人 | ||
【权利要求书】：
1.一种绳杆混合驱动超冗余机器人，其特征在于，包括基座、若干安装于所述基座上的电机、若干杆系支链、若干绳索支链、若干动平台、绳索保持装置；
所述若干动平台由所述若干杆系支链依次串联于一体结构，并连接在所述基座上；
所述若干动平台依次由所述绳索支链与所述基座上的电机的收线轮盘连接；
所述绳索保持装置包括设置于所述若干动平台之间的绳索保持架以及对称设置于所述动平台上的滑轮换向装置，所述绳索支链穿过所述滑轮换向装置。
2.根据权利要求1所述的绳杆混合驱动超冗余机器人，其特征在于，所述滑轮换向装置包括滑轮安装架、滑轮、旋转座，所述滑轮通过所述滑轮安装架安装于所述旋转座上，所述旋转座中心具有穿设所述绳索支链的通孔。
3.根据权利要求1所述的绳杆混合驱动超冗余机器人，其特征在于，所述杆系支链包括具有伸缩功能的主动支链。
4.根据权利要求3所述的绳杆混合驱动超冗余机器人，其特征在于，所述杆系支链还包括所述主动支链顶部设置的虎克铰。
5.根据权利要求4所述的绳杆混合驱动超冗余机器人，其特征在于，所述主动支链为电机、液压、气动之一驱动。
6.根据权利要求1所述的绳杆混合驱动超冗余机器人，其特征在于，所述若干绳索支链在空间呈对称分布。
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