[发明专利]信息处理装置及机器人臂控制系统

说明书

本发明的实施方式涉及能够继续物品的保持作业而不停止机器人臂的动作的信息处理装置及机器人臂控制系统。根据实施方式，向机器人臂供给信息的信息处理装置具备通信接口和控制部，该机器人臂具有吸附于放置在规定范围中的物品并保持物品的保持机构、及使保持机构移动的臂机构。控制部基于摄像机对规定范围进行拍摄得到的图像，计算使保持机构吸附于物品的吸附点，将表示计算出的吸附点的信息供给到机器人臂。另外，在控制部未能进行基于图像对吸附点的计算的情况下，所述控制部从操作者操作的操作终端取得表示图像上的显现出所述物品的区域的区域信息，基于区域信息再次计算吸附点，将表示再次计算出的吸附点的信息供给到机器人臂。

本申请基于2017年10月30日提交的日本专利申请2017-209394，并要求该申请的优先权。本申请通过引用该申请而包含该申请的全部内容。

技术领域

本发明的实施方式涉及信息处理装置及机器人臂控制系统。

背景技术

在输送包裹等物品(货物)的分拣系统中，需要进行按照输送目的地分拣所收集的货物的作业。例如，具备机器人臂的分拣系统已经实用化，所述机器人臂具有通过吸附于物品来保持物品的保持机构、以及使保持机构移动的臂机构。

在具备如上所述的机器人臂的分拣系统中，基于图像来识别物品的形状等，并基于识别结果来确定表示使保持机构吸附于物品的位置的吸附点。但是，在识别有误的情况下，分拣系统有可能产生无法确定吸附点或者即便使保持机构向吸附点移动也无法吸附于物品等问题。在这种情况下，需要停止机器人臂的动作，由操作者对物品的位置进行调整。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于，提供能够继续物品的保持作业而不停止机器人臂的动作的信息处理装置及机器人臂控制系统。

根据实施方式，向机器人臂供给信息的信息处理装置具备通信接口和控制部，所述机器人臂具有吸附于放置在规定范围中的物品并保持所述物品的保持机构、以及使所述保持机构移动的臂机构。控制部基于摄像机对所述规定范围进行拍摄得到的图像，计算使所述保持机构吸附于所述物品的吸附点，并将表示计算出的所述吸附点的信息供给到所述机器人臂。另外，在控制部未能进行基于所述图像对所述吸附点的计算的情况下，所述控制部从操作者操作的操作终端取得表示所述图像上的显现出所述物品的区域的区域信息，基于所述区域信息再次计算所述吸附点，并将表示再次计算出的所述吸附点的信息供给到所述机器人臂。

根据上述结构的信息处理装置，能够继续物品的保持作业而不停止机器人臂的动作。

附图说明

图1是用于说明一个实施方式的分拣系统的结构例的说明图。

图2是用于说明一个实施方式的信息处理装置的结构例的说明图。

图3是用于说明一个实施方式的操作终端的结构例的说明图。

图4是用于说明一个实施方式的机器人臂的动作的流程图。

图5是用于说明一个实施方式的信息处理装置的动作的流程图。

图6是用于说明一个实施方式的信息处理装置的动作的流程图。

图7是用于说明一个实施方式的信息处理装置的动作的流程图。

图8是用于说明从摄像机供给的图像的例子的说明图。

图9是用于说明掩膜图像的例子的说明图。

图10是用于说明掩膜图像的其他例子的说明图。

图11是用于说明一个实施方式的操作终端的动作的流程图。

图12是用于说明一个实施方式的操作终端的动作的流程图。

图13是用于说明操作者的操作结果的例子的图。