[发明专利]信息处理装置及机器人臂控制系统

权利要求书

1.一种信息处理装置，向机器人臂供给信息，所述机器人臂具有吸附于放置在规定范围中的物品并保持所述物品的保持机构、以及使所述保持机构移动的臂机构，所述信息处理装置具备：

通信接口，所述通信接口进行通信；以及

控制部，所述控制部基于摄像机对所述规定范围进行拍摄得到的图像，计算使所述保持机构吸附于所述物品的吸附点，将表示计算出的所述吸附点的信息供给到所述机器人臂；

所述控制部在未能进行基于所述图像对所述吸附点的计算的情况下，从操作者操作的操作终端取得表示所述图像上的显现出所述物品的区域的区域信息，基于所述区域信息再次计算所述吸附点，将表示再次计算出的所述吸附点的信息供给到所述机器人臂。

2.根据权利要求1所述的信息处理装置，其中，

所述控制部在所述机器人臂的所述保持机构未在所述吸附点处与所述物品相接触的情况下，从所述操作终端取得表示所述图像上的显现出所述物品的区域的区域信息，基于所述区域信息再次计算所述吸附点。

3.根据权利要求2所述的信息处理装置，其中，

所述区域信息是表示所述图像上的所述物品的轮廓的信息。

4.根据权利要求2所述的信息处理装置，其中，

所述区域信息是表示所述图像上的所述物品上的任意区域的信息。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的信息处理装置，其中，

所述控制部将所述区域信息所表示的区域的中心确定为所述吸附点。

6.根据权利要求1所述的信息处理装置，其中，

所述控制部在所述机器人臂的所述保持机构在所述吸附点处与所述物品相接触的状态下未能吸附于所述物品时，从所述操作终端取得表示在所述物品上能够吸附的点的吸附点信息，将所述吸附点信息所表示的吸附点供给到所述机器人臂。

7.根据权利要求2所述的信息处理装置，其中，

所述控制部在所述机器人臂的所述保持机构未能在再次计算出的所述吸附点处保持所述物品的情况下，通知未能保持所述物品的旨意。

8.一种机器人臂控制系统，具备机器人臂以及向所述机器人臂供给信息的信息处理装置，其中，

所述机器人臂具备：

保持机构，吸附于放置在规定范围中的物品并保持所述物品；以及

臂机构，使所述保持机构移动；

所述信息处理装置具备控制部，所述控制部基于摄像机对所述规定范围进行拍摄得到的图像，计算使所述保持机构吸附于所述物品的吸附点，将表示计算出的所述吸附点的信息供给到所述机器人臂；

所述控制部在未能进行基于所述图像对所述吸附点的计算的情况下，从操作者操作的操作终端取得表示所述图像上的显现出所述物品的区域的区域信息，基于所述区域信息再次计算所述吸附点，将表示再次计算出的所述吸附点的信息供给到所述机器人臂。