[发明专利]一种自动停车方法

说明书

本发明公开了一种自动停车方法。现有停车机器人结构复杂或对驾驶员有较高要求。本发明采用的停车机器人包括底盘、中盘、顶盖、行进机构、顶升机构、轮距调节机构、前轮支撑机构和后轮支撑机构。前轮支撑机构包括第一支撑杆、前翻转支撑组件和前驱动组件。前翻转支撑组件包括两根第二支撑杆和两个第一平行四边形杆组。后轮支撑机构包括第一后翻转支撑组件、第二后翻转支撑组件和后驱动组件。第一后翻转支撑组件包括两根第三支撑杆和两个第二平行四边形杆组。第二后翻转支撑组件包括两根第四支撑杆和两个第三平行四边形杆组。本发明利用平行四边形沿圆弧不变姿态运动的特点，仅通过两个动力源即可完成车辆前后轮的夹持。

技术领域

本发明属于辅助停车技术领域，具体涉及一种自动停车方法。

背景技术

在我国，已有46个城市的汽车保有量超过了百万辆，国内汽车销量的增长以及城市汽车保有量的指数式增长，随之而来的是快速增长的汽车保有量远超出城市道路和停车场的负荷。由于城市土地资源问题愈来愈严重，故许多停车位的空间被设置得十分狭小，人工停车的难度大大增加。

此外，在一些规模较大的停车场中，驾驶员往往需要在停车场中迂行以寻找车位。在这一过程中，驾驶员的时间被大量浪费，而且车辆在停车场内迂行的线路不是最佳线路，行驶速度又十分缓慢，这就导致了大量的能量被浪费。汽车在停车场行驶内行驶的过程中，排出的尾气还会对停车场的环境带来十分恶劣的影响。

现有停车机器人主要分为三类：

(1)第一类停车机器人需要停车平台进行辅助。驾驶员将车辆驾驶至停车平台上后，该类停车机器人直接将停车平台和车辆一同搬运至停车位上，这类停车机器人需要配备与停车位数量相等的停车平台才能保证稳定运行，成本较高。并且驾驶员将车开到停车平台上有较大难度。

(2)第二类停车机器人需要一种梳齿架进行辅助。驾驶员将车辆驾驶至梳齿架上后，该类停车机器人通过梳齿交换的原理驮起车辆至停车位。这类停车机器人不需要大量的梳齿架，即可保证持续运行。但是，由于梳齿架为多根棒状体组成，其顶部不平坦，故对驾驶员的驾驶技术要求比第一类停车机器人更高。

(3)第三类停车机器人不需要任何辅助即可驮起车辆，但是现有的这类停车机器人，每个支撑杆都需要两个自由度的运动(即先伸出后靠近车轮)，这就导致了这类停车机器人需要的动力源数量多，结构复杂，成本较高。

发明内容

本发明的目的在于提供一种自动停车方法。

本发明采用的停车机器人包括底盘、中盘、顶盖、行进机构、顶升机构、轮距调节机构、前轮支撑机构、后轮支撑机构和传感器组件。所述的底盘由行进机构驱动。底盘与中盘通过顶升机构连接。

所述的前轮支撑机构包括第一支撑杆、前翻转支撑组件和前驱动组件。两根第一支撑杆的内端与中盘两侧的尾端分别固定。所述的前翻转支撑组件包括两根第二支撑杆和两个第一平行四边形杆组。所述的第一平行四边形杆组由依次铰接成平行四边形机构的第一连杆、第二连杆、第三连杆和第四连杆组成。两个第一平行四边形杆组内第一连杆均固定在中盘上。两个第一平行四边形杆组内第三连杆的相背端与两根第二支撑杆的内端分别固定。同一第一平行四边形杆组内，第三连杆位于第一连杆远离第一支撑杆的一侧。

所述的前驱动组件包括第一电动缸、第一滑块和两根第一驱动连杆。所述第一电动缸的外壳固定在中盘上，推出杆与第一滑块固定。两根第一驱动连杆的一端均与第一滑块铰接，另一端与前翻转支撑组件内两根第二连杆分别铰接。

所述的轮距调节机构包括滑移板和第二电动缸。所述的滑移板与中盘构成滑动副。所述第二电动缸的外壳与中盘固定，推出杆与滑移板固定。所述的后轮支撑机构包括第一后翻转支撑组件、第二后翻转支撑组件和后驱动组件。第一后翻转支撑组件位于第一支撑杆与第二后翻转支撑组件之间。