[发明专利]一种自动停车方法

权利要求书

1.一种自动停车方法，其特征在于：采用的停车机器人包括底盘、中盘、顶盖、行进机构、顶升机构、轮距调节机构、前轮支撑机构、后轮支撑机构和传感器组件；所述的底盘由行进机构驱动；底盘与中盘通过顶升机构连接；

所述的前轮支撑机构包括第一支撑杆、前翻转支撑组件和前驱动组件；两根第一支撑杆的内端与中盘两侧的尾端分别固定；所述的前翻转支撑组件包括两根第二支撑杆和两个第一平行四边形杆组；所述的第一平行四边形杆组由依次铰接成平行四边形机构的第一连杆、第二连杆、第三连杆和第四连杆组成；两个第一平行四边形杆组内第一连杆均固定在中盘上；两个第一平行四边形杆组内第三连杆的相背端与两根第二支撑杆的内端分别固定；同一第一平行四边形杆组内，第三连杆位于第一连杆远离第一支撑杆的一侧；

所述的前驱动组件包括第一电动缸、第一滑块和两根第一驱动连杆；所述第一电动缸的外壳固定在中盘上，推出杆与第一滑块固定；两根第一驱动连杆的一端均与第一滑块铰接，另一端与前翻转支撑组件内两根第二连杆分别铰接；

所述的轮距调节机构包括滑移板和第二电动缸；所述的滑移板与中盘构成滑动副；所述第二电动缸的外壳与中盘固定，推出杆与滑移板固定；所述的后轮支撑机构包括第一后翻转支撑组件、第二后翻转支撑组件和后驱动组件；第一后翻转支撑组件位于第一支撑杆与第二后翻转支撑组件之间；

所述的第一后翻转支撑组件包括两根第三支撑杆和两个第二平行四边形杆组；所述的第二平行四边形杆组由依次铰接成平行四边形机构的第五连杆、第六连杆、第七连杆和第八连杆组成；两个第二平行四边形杆组内第五连杆均固定在滑移板上；两个第二平行四边形杆组内第七连杆的相背端与两根第三支撑杆的内端分别固定；同一第二平行四边形杆组内，第七连杆位于第五连杆靠近第一支撑杆的一侧；

所述的第二后翻转支撑组件包括两根第四支撑杆和两个第三平行四边形杆组；所述的第三平行四边形杆组由依次铰接成平行四边形机构的第九连杆、第十连杆、第十一连杆和第十二连杆组成；两个第三平行四边形杆组内的第九连杆均固定在滑移板上；两个第三平行四边形杆组内第十一连杆的相背端与两根第四支撑杆的内端分别固定；同一第三平行四边形杆组内，第十一连杆位于第九连杆远离第一支撑杆的一侧；

所述的后驱动组件包括滑架、第二滑块、第三滑块、双向丝杠、第二驱动连杆、第三驱动连杆和后翻转电机；所述的滑架固定在滑移板上；第二滑块及第三滑块均与滑架构成滑动副；双向丝杠支承在滑移板上；双向丝杠由后翻转电机驱动；第二滑块、第三滑块与双向丝杠上的两段旋向相反的螺纹分别构成螺旋副；

两根第二驱动连杆的一端均与第二滑块铰接，另一端与第一后翻转支撑组件内两根第六连杆分别铰接；两根第三驱动连杆的一端均与第三滑块铰接，另一端与第二后翻转支撑组件内两根第十连杆分别铰接；

所述的传感器组件包括横向对位传感器组、纵向对位传感器组和应变片；两片应变片分别固定在两根第一支撑杆上；所述的横向对位传感器组包括两个第一红外传感器；两个第一红外传感器与中盘的头端的两端分别固定；

所述的纵向对位传感器组包括两个第二红外传感器；两个第二红外传感器均固定在滑移板上；两个第二红外传感器的中心轴线重合且平行于中盘的宽度方向；两个第二红外传感器检测头均朝外设置；两个第一红外传感器的中心轴线均位于第二滑块与第三滑块的对称面上；

该自动停车方法的具体步骤如下：

步骤一、行进机构驱动底盘移动至目标车辆的正前方，使得中盘的头端朝向目标车辆，横向对位传感器组内检测不到目标车辆的车轮；

步骤二、行进机构驱动底盘进入目标车辆的底部，直到纵向对位传感器组检测到目标车辆的前轮，行进机构停止运动；

步骤三、第二电动缸缩回至纵向对位传感器组内两个第二红外传感器检测不到目标车辆的前轮；

步骤四、第二电动缸推出，直到纵向对位传感器组内两个第二红外传感器由检测到目标车辆前轮变为检测不到目标车辆的前轮；两个第二电动缸停止运动；记录下步骤四中，第二电动缸推出的距离l₁；

步骤五、行进机构驱动底盘移动，使得第一支撑杆向目标车辆的前轮运动，直到两片应变片检测到第一支撑杆发生形变；

若在步骤五行进电机转动过程中，纵向对位传感器组内两个第二红外传感器检测到目标车辆的后轮，则两个第二电动缸缩回，使得纵向对位传感器组始终位于目标车辆的前轮与后轮之间；

步骤六、第二电动缸推出，纵向对位传感器组内两个第二红外传感器检测到目标车辆的后轮时，第二电动缸停止运动；

步骤七、第二电动缸推出，直到纵向对位传感器组内两个第二红外传感器由检测到目标车辆后轮变为检测不到目标车辆的后轮；此时，两个第二电动缸停止运动；记录下步骤七中，第二电动缸推出的距离l₂；

步骤八、第二电动缸缩回0.5l₂；

步骤九、第一电动缸推出，使得两根第二支撑杆翻出，直到第一支撑杆与对应第二支撑杆的间距达到l₁；同时，后翻转电机转动，使得两根第三支撑杆及两根第四支撑杆翻出，直到第三支撑杆与第四支撑杆的间距达到l₂；

步骤十、顶升机构驱动中盘升高，使得目标车辆被抬升至与地面分离；

步骤十一、行进机构驱动底盘移动至停车位上，且使得第一支撑杆位于停车位的外端；

步骤十二、顶升机构驱动中盘降低，使得车轮重新与地面接触；

步骤十三、第一电动缸缩回，后翻转电机驱动第二滑块、第三滑块相背运动；使得第二支撑杆、第三支撑杆及第四支撑杆均缩入中盘内；

步骤十四、行进机构驱动底盘离开目标车辆的下方。