[发明专利]一种具有综合评估功能的多模式康复训练装置及方法

权利要求书

1.一种具有综合评估功能的多模式康复训练装置，其特征在于：包括轴承（1）、扭矩传感器（2）、伺服电机（3）以及用于控制所述伺服电机（3）运行的控制箱（4），所述控制箱（4）包括控制器（41）、电机驱动器（42）以及传感器（43），所述扭矩传感器（2）包括底座（21）和转轴（22），所述底座（21）通过谐波减速器（23）与伺服电机（3）连接，所述轴承（1）上设置有用于与患者关节连接的承托支架（11），所述承托支架（11）通过联轴器（12）与所述转轴（22）连接，所述控制器（41）上设置有用于与计算机（5）电连接的通过USB接口（411）、用于与所述电机驱动器（42）电连接的脉冲宽度调制信号接口（412）以及用于与所述扭矩传感器（2）电连接的数字转换接口（413），所述电机驱动器（42）上设置有用于与所述伺服电机（3）电连接的模拟输出信号接口（421）。

2.根据权利要求1所述的一种具有综合评估功能的多模式康复训练装置，其特征在于：所述承托支架（11）至少有一部分为弧形。

3.根据权利要求1所述的一种具有综合评估功能的多模式康复训练装置，其特征在于：所述控制箱（4）还包括用于为所述控制器（41）进行供电的第一电源（44）以及用于为所述电机驱动器（42）进行供电的第二电源（45）。

4.根据权利要求1所述的一种具有综合评估功能的多模式康复训练装置，其特征在于：所述传感器（43）包括设置于所述控制箱（4）内的温度传感器（431）以及设置于所述控制箱（4）外的角度传感器（432）。

5.根据权利要求1所述的一种具有综合评估功能的多模式康复训练装置，其特征在于：所述控制器（41）为myRIO-1900型控制器。

6.一种具有综合评估功能的多模式康复训练方法，采用一种具有综合评估功能的多模式康复训练装置，该装置包括轴承、承托支架、扭矩传感器、伺服电机、控制器、传感器、电机驱动器以及计算机，其特征在于，该方法包括以下步骤：

S1：选取需要训练使用的承托支架，进行安装；

S2：控制器接收到具体康复训练模式信号；

S3：控制器发送脉冲宽度调制信号和数字信号至电机驱动器，电机驱动器控制伺服电机工作，从而带动轴承以及轴承上的承托支架转动；

S4：获取工作参数，反馈至计算机，对训练者的训练指标进行评估。

7.根据权利要求6所述的一种具有综合评估功能的多模式康复训练方法，其特征在于：

执行步骤S2时，具体康复训练模式包括被动训练模式、等速训练模式、等张训练模式和等长训练模式。

8.根据权利要求6所述的一种具有综合评估功能的多模式康复训练方法，其特征在于：

在执行步骤S3之前，需要设置设定训练速度值、承托支架正向最大角度值、承托支架反正向最大角度、反向保护力矩值、加速系数值以及减速系数值。

9.根据权利要求6所述的一种具有综合评估功能的多模式康复训练方法，其特征在于：

执行步骤S4时，获取工作参数包括扭矩传感器参数、角度传感器参数以及温度传感器参数。

10.根据权利要求6所述的一种具有综合评估功能的多模式康复训练方法，其特征在于：

在执行步骤S4之后，结束训练，输出训练评估报告。