[发明专利]车辆、行驶控制装置和行驶控制方法

权利要求书

1.一种车辆，其特征在于，

具有外界检测装置和行驶控制装置，其中，

所述外界检测装置检测第1侧方车道，并且检测存在于第2侧方车道的外部物体，所述第1侧方车道存在于本车辆行驶的本车辆车道的侧方，所述第2侧方车道隔着所述本车辆车道而存在于与所述第1侧方车道相反的相反侧；

所述行驶控制装置判定所述外部物体是否由于所述本车辆的存在而不能横穿所述本车辆车道，在判定为所述外部物体由于所述本车辆的存在而不能横穿所述本车辆车道的情况下，所述行驶控制装置使所述本车辆进行移动来确保所述外部物体横穿所述本车辆车道的横穿空间，其中所述外部物体想要从所述第2侧方车道向所述第1侧方车道移动，

所述行驶控制装置根据所述外界检测装置的输出来在所述第1侧方车道的近前判定所述第1侧方车道的位置且将该位置存储于存储装置，并且计算所述本车辆相对于所述存储装置中存储的所述第1侧方车道的位置的相对位置。

2.根据权利要求1所述的车辆，其特征在于，

所述行驶控制装置设定作为使所述第1侧方车道的位置存储于所述存储装置的条件的存储条件，

在所述存储条件成立的情况下，所述行驶控制装置将所述第1侧方车道的位置存储于所述存储装置，

所述存储条件包括所述本车辆处于减速状态。

3.根据权利要求1所述的车辆，其特征在于，

所述行驶控制装置在所述本车辆通过所述第1侧方车道的近前之后，将所述第1侧方车道的位置从所述存储装置中删除。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的车辆，其特征在于，

所述外界检测装置检测作为所述本车辆车道上的前方车辆和后方车辆中的至少一方的周边车辆，

所述行驶控制装置监视在所述本车辆在所述本车辆车道上停止于所述第1侧方车道的近前的状态下，所述外部物体是否发出从所述第2侧方车道向所述第1侧方车道进入的进入信号，

在检测到所述进入信号的情况下，所述行驶控制装置根据所述本车辆与所述周边车辆的车间距离、和所述本车辆与所述第1侧方车道的相对位置，来判定通过所述本车辆向靠近所述周边车辆的方向移动是否能够确保所述横穿空间，

在判定为能够确保所述横穿空间的情况下，所述行驶控制装置使所述本车辆向靠近所述周边车辆的方向移动来确保所述横穿空间。

5.根据权利要求1～3中任一项所述的车辆，其特征在于，

所述外界检测装置检测所述本车辆车道上的前方车辆和所述本车辆车道上的后方车辆，

在所述本车辆在所述本车辆车道上停止于所述第1侧方车道的近前的状态下检测到进入信号的情况下，所述行驶控制装置根据所述本车辆与所述前方车辆的第1距离、所述本车辆与所述后方车辆的第2距离、和所述本车辆与所述第1侧方车道的相对位置，来判定通过向所述前方车辆或者所述后方车辆靠近是否能够确保所述横穿空间，其中所述进入信号表示所述外部物体从所述第2侧方车道向所述第1侧方车道进入的意思，

在所述本车辆的前方和后方均能够确保所述横穿空间的情况下，所述行驶控制装置使所述本车辆靠近所述前方车辆。

6.一种行驶控制装置，其特征在于，

从外界检测装置获取第1侧方车道和外部物体的信息，其中，所述外界检测装置检测所述第1侧方车道，并且检测存在于第2侧方车道的所述外部物体，所述第1侧方车道存在于本车辆所行驶的本车辆车道的侧方，所述第2侧方车道隔着所述本车辆车道而存在于与所述第1侧方车道相反的相反侧，

判定所述外部物体是否由于所述本车辆的存在而不能横穿所述本车辆车道，其中所述外部物体想要从所述第2侧方车道向所述第1侧方车道移动，

在判定为所述外部物体由于所述本车辆的存在而不能横穿所述本车辆车道的情况下，使所述本车辆进行移动来确保所述外部物体横穿所述本车辆车道的横穿空间，

根据所述外界检测装置的输出来在所述第1侧方车道的近前判定所述第1侧方车道的位置且将该位置存储于存储装置，

并且计算所述本车辆相对于所述存储装置中存储的所述第1侧方车道的位置的相对位置。

7.一种行驶控制方法，其特征在于，

包括以下步骤：

由外界检测装置来检测侧方车道上的外部物体的步骤，其中该侧方车道存在于本车辆行驶的本车辆车道的侧方；

由行驶控制装置来判定所述外部物体是否由于处于停车状态的所述本车辆的存在而不能横穿所述本车辆车道的步骤，其中所述外部物体想要横穿所述本车辆车道；

在判定为所述外部物体由于所述本车辆的存在而不能横穿所述本车辆车道的情况下，通过所述行驶控制装置使所述本车辆进行移动来确保所述外部物体横穿所述本车辆车道的横穿空间；

根据所述外界检测装置的输出来在所述侧方车道的近前判定所述侧方车道的位置且将该位置存储于存储装置；和

计算所述本车辆相对于所述存储装置中存储的所述侧方车道的位置的相对位置。