[发明专利]用于确定车辆的行车道状态的方法和设备、计算机程序

说明书

本发明涉及一种用于确定车辆的行车道的状态的方法。求取测量坐标(300)至分配给该行车道的第一状态的第一轮胎特性曲线(100)的距离，以便产生第一距离值(302)。此外，求取测量坐标至分配给行车道的第二状态的第二轮胎特性曲线(102)的距离，以产生第二距离值(304)。该测量坐标代表在使用至少一个车辆传感器的情况下所执行的测量的结果，该测量是对车辆的车轮与行车道之间的当前充分利用的附着以及车轮的车轮打滑的测量，而第一轮胎特性曲线和第二轮胎特性曲线基于用于模型化地根据车轮打滑示出附着的模型函数。在另一步骤中，在使用第一距离值和第二距离值的情况下输出代表行车道的状态的输出信号。

技术领域

本发明从用于确定车辆的行车道的状态的一种方法或一种设备出发。本发明的主题也是一种计算机程序。

背景技术

对于未来更高度自动化的功能，即使在没有驾驶员的协助的情况下，车辆也应该能够独立地处理危急情况。因此理想地，车辆应该预防性地避免危急情况。在此，主题“车联网”起着重要作用。即使在今天，联网车辆就已经可以通过预防和预测事件和状态来显著改善行驶舒适性和行驶安全性。

在机动车中，可以借助现有的传感装置以及由ESP系统和转向系统构成的现有模型来估算当前可用的附着潜力(Kraftschlusspotential)。在加速或减速的情况下，可以通过摩擦系数估算器来求取充分利用的(ausgenutzt)摩擦系数。在确定的安全系统(如ABS、TCS、ESP或EPS)的主动调节干预的情况下，可以准确地求取现有的摩擦系数。反之，在自由滚动的情况下(即没有加速或减速)，则无法估算出道路摩擦系数。

发明内容

在所述背景下，借助在此提出的方案提供一种用于确定轮胎/行车道接触的状态的方法、一种使用该方法的设备以及一种相应的计算机程序。通过说明书中列举的措施能够实现根据本发明的设备的有利的扩展方案和改善方案。

提出一种用于确定车辆的行车道状态的方法，其中，该方法包括以下步骤：

求取测量坐标至分配给行车道的第一状态的第一轮胎特性曲线的距离，以便产生第一距离值，求取测量坐标至分配给行车道的第二状态的第二轮胎特性曲线的距离，以便产生第二距离值，其中，该测量坐标代表在使用至少一个车辆传感器的情况下所执行的测量的结果，所述测量是对车辆的车轮与行车道之间的当前充分利用的附着以及车轮的车轮打滑的测量，并且第一轮胎特性曲线和第二轮胎特性曲线基于如下模型函数：该模型函数用于模型化地根据车轮打滑示出附着；

在使用第一距离值和第二距离值的情况下输出代表行车道状态的输出信号。

“行车道状态”例如可以理解为道路覆盖物的类型(例如鹅卵石或沥青)或者湿的行车道或干的行车道或者通常用于评估行车道的附着潜力的类别(如低、中、高的附着潜力)。“测量坐标”可以理解为如下数值对：该数值对由附着和车轮打滑的所测量的值构成，或者，该数值对由通过附着和车轮打滑的所测量的值推导出的值构成。有利地，测量坐标可以涉及在使用测量值的情况下形成的平均值。“附着”可以理解为摩擦系数μ。“车轮打滑”可以理解为车轮速度与车辆速度的关于车辆速度的差。“车轮打滑”尤其可以理解为车轮纵向打滑。第一距离值或第二距离值例如可以代表测量坐标至第一轮胎特性曲线或第二轮胎特性曲线的垂直距离(即最小距离)。“轮胎特性曲线”例如可以理解为基于轮胎制造商预给定的轮胎模型求取的曲线，该曲线用于示出行车道的确定状态情况下的附着与车轮打滑的相关性。“模型函数”例如可以理解为基于所谓的布克哈特模型(Burckhardt-Modell)的函数。模型函数尤其可以涉及线性参数化的函数。“由车辆传感器提供的信号”例如可以理解为由车辆的加速度传感器、压力传感器、转向角传感器或环境传感器提供的信号。输出信号例如可以代表第一距离值或第二距离值或行车道的某个状态的概率。