[发明专利]用于确定车辆的行车道状态的方法和设备、计算机程序

权利要求书

1.一种用于确定车辆(700)的行车道(706)的状态的方法(800)，其中，所述方法(800)包括以下步骤：

求取(810)测量坐标(300)至分配给所述行车道(706)的第一状态的第一轮胎特性曲线(100)的距离，以便产生第一距离值(302)，并且求取测量坐标至分配给所述行车道(706)的第二状态的第二轮胎特性曲线(102)的距离，以便产生第二距离值(304)，其中，所述测量坐标(300)代表在使用至少一个车辆传感器(702)的情况下所执行的测量的结果，所述测量是对所述车辆(700)的车轮(704)与所述行车道(706)之间的当前充分利用的附着以及所述车轮(704)的车轮打滑的测量，并且所述第一轮胎特性曲线(100)和所述第二轮胎特性曲线(102)基于如下模型函数：所述模型函数用于模型化地根据车轮打滑示出附着；

在使用所述第一距离值(302)和所述第二距离值(304)的情况下输出(820)代表所述行车道(706)的状态的输出信号(408)。

2.根据权利要求1所述的方法(800)，其中，在所述求取(810)的步骤中，使用以下坐标作为所述测量坐标(300)：所述坐标代表由所述测量的测量值构成的平均值和/或至多15％的车轮打滑。

3.根据以上权利要求中任一项所述的方法(800)，其中，在所述求取(810)的步骤中，求取所述测量坐标(300)至所述第一轮胎特性曲线(100)的最小距离，以便产生所述第一距离值(302)，和/或，求取所述测量坐标(300)至所述第二轮胎特性曲线(102)的最小距离，以便产生所述第二距离值(304)。

4.根据以上权利要求中任一项所述的方法(800)，其中，如果所述第一距离值(302)小于所述第二距离值(304)，则在所述输出(820)的步骤中输出代表所述行车道(706)的第一状态的信号作为所述输出信号(408)。

5.根据以上权利要求中任一项所述的方法(800)，其中，在所述确定的步骤中，在使用所述输出信号(408)的情况下结合所述第一轮胎特性曲线(100)和/或所述第二轮胎特性曲线(102)来确定代表最大附着的最大值。

6.根据以上权利要求中任一项所述的方法(800)，所述方法具有以下步骤：在使用对于所述行车道(706)的状态的确定重要相关的至少一个附加信息(412)的情况下对所述输出信号(408)进行可信度检验，其中，在改变的步骤中，根据所述可信度检验的结果将所述第一轮胎特性曲线(100)改变成经改变的第一轮胎特性曲线和/或将所述第二轮胎特性曲线改变成经改变的第二轮胎特性曲线。

7.根据权利要求6所述的方法(800)，其中，重新实施所述求取(810)的步骤，以便通过求取所述测量坐标(300)至经改变的第一轮胎特性曲线的距离来产生所述第一距离值(302)，和/或，通过求取所述测量坐标(300)至经改变的第二轮胎特性曲线的距离来产生所述第二距离值(304)。

8.根据以上权利要求中任一项所述的方法(800)，其中，在所述求取(810)的步骤中，使用基于如下模型函数的特性曲线作为所述第一轮胎特性曲线(100)和/或所述第二轮胎特性曲线(102)：所述模型函数用于模型化地根据轮胎模型参数和/或根据所述车轮(704)的线性参数化的模型函数的轮胎模型参数示出所述附着。

9.根据权利要求8所述的方法(800)，其中，在所述求取(810)的步骤中，使用代表以下模型函数的线性参数化的特性曲线作为所述第一轮胎特性曲线(100)和/或所述第二轮胎特性曲线(102)：

其中，

μ表示附着，

λ表示车轮打滑，

c₁、c₂、c₃表示轮胎模型参数。