[发明专利]一种可移动式轮胎码垛机械手及方法

说明书

本发明公开了一种可移动式轮胎码垛机械手，包括移动运输车和轮胎抓取机械手组件，所述移动运输车包括车体、车轮和车体基座，所述轮胎抓取机械手组件包括转座、主臂、二号臂、摄像头、机械手基座和机械手手指。本发明提供的可移动式轮胎码垛机械手具有简易、灵活、功率小、节省能源、成本低廉等优点，可以在库房中自由移动的同时，完成轮胎的抓取、搬运、堆垛等工作，非常契合轮胎或其他轻量级货物的整理工作，可以大大节省人力成本，提高相关企业的工作效率。

技术领域

本发明涉及轮胎码垛领域，具体涉及一种可移动式轮胎码垛机械手及方法。

背景技术

码垛机械手又称为机械手码垛机、码垛机器人、堆垛机器人等，可对各种包装袋进行全自动码垛作业，具有堆垛速度快、垛型整齐，自动化水平高的特点。主要由压平整理、缓冲输送机、抓取辊道、托盘机、机械手等装置组成。

现代物流的大型自动化立体仓库中大量使用码垛机械手，它们在节省人工成本、大大提高仓库作业效率的同时，也带来了这样一个问题——这些码垛机械手体积大、价格昂贵、位置不易变更，在大型自动化立体仓库中自然有其用武之地，但在一些次级仓库或者是一些规模较小的物资站点中，往往不能配置这样的大型机械装备，装卸搬运工作主要还是靠人工以及叉车来完成；效率低下、劳动强度大，影响工作效率。

为了解决上述问题，亟需发明一种可移动式轮胎码垛机械手及方法，以解决一些诸如汽车轮胎店、汽修厂、4S店以及连锁店和各种养车服务中心等场所的轮胎搬运问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种可移动式轮胎码垛机械手及方法，可以有效解决汽车轮胎店、汽修厂、4S店以及连锁店和各种养车服务中心等场所的轮胎搬运码放问题。

为达到上述目的，本发明采用的技术方案如下：

一种可移动式轮胎码垛机械手，包括移动运输车和轮胎抓取机械手组件，所述移动运输车包括车体、车轮和车体基座，所述轮胎抓取机械手组件包括转座、主臂、二号臂、摄像头、机械手基座和机械手手指；

所述车体表面为平板，所述车体基座固定安装车体上一侧，所述车体可通过安装在下部的车轮进行移动；

所述车体基座中心设置固定轴，所述转座可以围绕固定轴旋转，所述转座上部设置主臂安装座，所述主臂通过主臂旋转关节安装在主臂安装座上，所述二号臂后端通过二号臂旋转关节与主臂连接，所述机械手基座设置安装在二号臂的前端，所述机械手手指安装在机械手基座上；

所述二号臂的前端通过第一旋转轴连接第一连接件的一端，所述摄像头固定安装在第一连接件前端，所述第一连接件另一端通过第二旋转轴连接二号臂副杆前端，所述二号臂副杆后端通过第三旋转轴与第二连接件的前端相连，所述第二连接件后端通过第四旋转轴连接主臂副杆前端，所述第二连接件中部连接到二号臂旋转关节上并能够围绕二号旋转臂关节转动，所述主臂副杆后端通过第五旋转轴连接主臂副杆安装座，所述主臂副杆安装座固定安装在转座上；

所述转座中心部位设置有驱动转座旋转的基座电机，所述主臂旋转关节一侧设置有主臂电机，所述主臂电机控制主臂旋转关节进行自行转动，所述二号臂旋转关节一侧设置二号臂电机，所述二号臂电机控制二号臂旋转关节进行控制转动，所述机械手基座上部设置机械手电机，所述机械手电机控制机械手手指的张开与合拢。

进一步的，所述车体内设置电池组，所述电池组为移动运输车和轮胎抓取机械手组件提供动力。

进一步的，所述主臂和二号臂为中空结构，使用中空结构，可以将电线等线路内置在中空结构内。由于采用电线等线路内置方案，使得整个机械结构没有任何裸露在外的电线或气管，结构简洁利于维护。

进一步的，所述机械手手指共有2个、3个或者4个。

进一步的，所述机械手手指的指形为平面指形、曲面指形或者V面指形。