[发明专利]一种可移动式轮胎码垛机械手及方法

权利要求书

1.一种可移动式轮胎码垛机械手，其特征在于：包括移动运输车和轮胎抓取机械手组件，所述移动运输车包括车体(1)、车轮(2)和车体基座(3)，所述轮胎抓取机械手组件包括转座(4)、主臂(5)、二号臂(6)、摄像头(7)、机械手基座(8)和机械手手指(9)；

所述车体(1)表面为平板，所述车体基座(3)固定安装车体(1)上一侧，所述车体(1)可通过安装在下部的车轮(2)进行移动；

所述车体基座(3)中心设置固定轴(10)，所述转座(4)可以围绕固定轴(10)旋转，所述转座(10)上部设置主臂安装座(11)，所述主臂(5)通过主臂旋转关节(12)安装在主臂安装座(11)上，所述二号臂(6)后端通过二号臂旋转关节(13)与主臂(5)连接，所述机械手基座(8)设置安装在二号臂(6)的前端，所述机械手手指(9)安装在机械手基座(8)上；

所述二号臂(6)的前端通过第一旋转轴(14)连接第一连接件(15)的一端，所述摄像头(7)固定安装在第一连接件(15)前端，所述第一连接件(15)另一端通过第二旋转轴(16)连接二号臂副杆(17)前端，所述二号臂副杆(17)后端通过第三旋转轴(18)与第二连接件(19)的前端相连，所述第二连接件(19)后端通过第四旋转轴(20)连接主臂副杆(21)前端，所述第二连接件(19)中部连接到二号臂旋转关节(13)上并能够围绕二号旋转臂关节(13)转动，所述主臂副杆(21)后端通过第五旋转轴(22)连接主臂副杆安装座(23)，所述主臂副杆安装座(23)固定安装在转座(4)上；

所述转座(4)中心部位设置有驱动转座(4)旋转的基座电机(24)，所述主臂旋转关节(12)一侧设置有主臂电机(25)，所述主臂电机(25)控制主臂旋转关节(12)进行自行转动，所述二号臂旋转关节(13)一侧设置二号臂电机(26)，所述二号臂电机(26)控制二号臂旋转关节(13)进行控制转动，所述机械手基座(8)上部设置机械手电机(27)，所述机械手电机(27)控制机械手手指(9)的张开与合拢。

2.根据权利要求1所述的一种可移动式轮胎码垛机械手，其特征在于：所述车体(1)内设置电池组(28)，所述电池组(28)为移动运输车和轮胎抓取机械手组件提供动力。

3.根据权利要求2所述的一种可移动式轮胎码垛机械手，其特征在于：所述主臂(5)和二号臂(6)为中空结构。

4.根据权利要求1所述的一种可移动式轮胎码垛机械手，其特征在于：所述机械手手指(9)共有2个、3个或者4个。

5.根据权利要求4所述的一种可移动式轮胎码垛机械手，其特征在于：所述机械手手指(9)的指形为平面指形、曲面指形或者V面指形。

6.根据权利要求1～5任意一项所述的一种可移动式轮胎码垛机械手，其特征在于：所述摄像头(7)通过数据线将图像信息给GPU(29)分析处理，所述车体(1)设置有距离传感器(30)和GPS定位系统(31)。

7.一种轮胎码垛方法，其特征在于：采用如权利要求6所述的可移动式码垛机械手，具体步骤如下：

S1：摄像头(7)将拍摄到的图像信息传递给GPU(29)分析处理，GPU采用基于A3C算法的视觉导航技术分析所拍摄图像是否为轮胎，是，执行S2；

S2：车体(1)利用距离传感器(30)确定需要搬运的轮胎的距离，并移至距离轮胎较近的位置停止，执行S3；

S3：GPU(29)控制基座电机(24)、主臂电机(25)、二号臂电机(26)和机械手电机(27)的运行，将机械手手指(9)伸入到轮胎内并将机械手手指张开将轮胎撑起并放置在车体上，执行S4；

S4：GPU(29)分析车体(1)上的轮胎个数，轮胎是否达到规定数量，是，执行S5，否转入S1；

S5：通过GPS定位系统寻找规定的存放地点，将轮胎卸下，即完成轮胎码垛工作。