[发明专利]电动汽车安全控制方法、电动汽车及存储介质

说明书

本发明实施例提供了一种电动汽车安全控制方法、电动汽车及存储介质，所述电动汽车安全控制方法包括：当位置检测装置正常时，使用所述位置检测装置检测获得的电机转子的位置角度和转速对所述电动汽车的电机进行闭环控制；当位置检测装置发生故障时，使用电机模型观测得到的电机转子的估算位置角度和估算转速对所述电动汽车的电机进行闭环控制。本发明实施例通过对电动汽车位置检测装置的冗余控制，解决了发生故障时，整车失去动力问题，实现了风险控制和冗余控制，保证了车辆的正常行驶，留有足够的时间裕量，将整车行驶到安全区域或者4S店进行维修。

技术领域

本发明实施例涉及汽车领域，更具体地说，涉及一种电动汽车安全控制方法、电动汽车及存储介质。

背景技术

随着电动汽车的推广和普及，人们越来越关心电动汽车的可靠性和安全性。电动汽车的电子装置高达数万个，每个装置故障都可能导致车辆无法运行，甚至威胁人的生命。位置检测装置是电机控制器的关键部件，一旦发生故障，整车将失去动力，导致无法运行。

常用的位置检测装置包括ABZ(A相，B相，Z相)编码器和旋转变压器，主要功能是检测当前电机转子的位置和转速，电机转子的位置用于电机矢量控制对电机的励磁电流和力矩电流进行解耦控制。电机转子的转速反馈用于速度环路，根据当前的传动比，可以计算出当前车辆的行驶车速等。由此可见位置检测装置对电动汽车控制的重要性。

目前常用冗余控制着手于硬件上的冗余，或者通过软解码获取转子的位置及其转速。

硬件上的冗余，需要添加硬件外围电路和电子器件，增加了硬件的复杂程度和制造成本，缺乏竞争性；软解码依赖于主芯片，需要硬件支持软解码才能采用该方案，在现有的硬件及软件架构下很难实现。这两种方案只能解决由于控制器硬件端原因导致的故障，解决不了电机端因素导致的故障。

发明内容

本发明实施例提供一种电动汽车安全控制方法、电动汽车及存储介质，旨在解决在电动汽车位置检测装置发生故障时，如何获取转子的位置及其转速的问题。

本发明实施例解决上述技术问题的技术方案是，提供一种电动汽车安全控制方法，包括：

当位置检测装置正常时，使用所述位置检测装置检测获得的电机转子的位置角度和转速对所述电动汽车的电机进行闭环控制；

当位置检测装置发生故障时，使用电机模型观测得到的电机转子的估算位置角度和估算转速对所述电动汽车的电机进行闭环控制。

在本发明实施例所述的电动汽车安全控制方法中，所述电机模型通过以下步骤观测得到所述电机转子的估算转速：

采集电机电流，并根据所述电机电流获得估算坐标系δ/γ下的δ轴电流i_δ、γ轴电流i_γ；

根据电流环输出的电压获得所述估算坐标系δ/γ下的δ轴电压u_δ、γ轴电压u_γ；

根据所述δ轴电流i_δ、γ轴电流i_γ、δ轴电压u_δ、γ轴电压u_γ，获得所述电机转子的估算转速。

在本发明实施例所述的电动汽车安全控制方法中，所述根据所述δ轴电流i_δ、γ轴电流i_γ、δ轴电压u_δ、γ轴电压u_γ，获得所述电机转子的估算转速，包括：

将所述δ轴电流i_δ、γ轴电流i_γ、δ轴电压u_δ、γ轴电压u_γ代入以下计算式计算获得所述电机转子的估算转速：