[发明专利]电动汽车安全控制方法、电动汽车及存储介质

权利要求书

1.一种电动汽车安全控制方法，其特征在于，包括：

当位置检测装置正常时，使用所述位置检测装置检测获得的电机转子的位置角度和转速对所述电动汽车的电机进行闭环控制；

当位置检测装置发生故障时，使用电机模型观测得到的电机转子的估算位置角度和估算转速对所述电动汽车的电机进行闭环控制；

所述电机模型通过以下步骤观测得到所述电机转子的估算转速：

采集电机电流，并根据所述电机电流获得估算坐标系δ/γ下的δ轴电流i_δ、γ轴电流i_γ，且在所述估算坐标系δ/γ下，所述电机的永磁体的δ轴磁链为零；

根据电流环输出的电压获得所述估算坐标系δ/γ下的δ轴电压u_δ、γ轴电压u_γ；

根据所述δ轴电流i_δ、γ轴电流i_γ、δ轴电压u_δ、γ轴电压u_γ，获得所述电机转子的估算转速；

所述根据所述δ轴电流i_δ、γ轴电流i_γ、δ轴电压u_δ、γ轴电压u_γ，获得所述电机转子的估算转速，包括：

将所述δ轴电流i_δ、γ轴电流i_γ、δ轴电压u_δ、γ轴电压u_γ代入以下计算式计算获得所述电机转子的估算转速：

其中，R_s为定子电阻，L_δ为δ轴电感、L_γ为γ轴电感、为电机永磁体δ轴磁链，为电机永磁体γ轴磁链，w′为电机转子的估算转速。

2.根据权利要求1所述的电动汽车安全控制方法，其特征在于，所述电机转子的估算位置角度通过以下计算式获得：

θ′＝∫w′dt

其中，θ′为所述电机转子的估算位置角度。

3.根据权利要求1所述的电动汽车安全控制方法，其特征在于，所述根据所述电机电流获得估算坐标系δ/γ下的δ轴电流i_δ、γ轴电流i_γ包括：

根据前一周期的采样电流获得当前周期的预估电流；

根据当前周期的采样电流与所述预估电流获得电流偏差；

根据所述电流偏差对所述电机模型进行补偿控制，获得所述估算坐标系δ/γ下的δ轴电流i_δ、γ轴电流i_γ。

4.根据权利要求3所述的电动汽车安全控制方法，其特征在于，所述当前周期的预估电流通过以下计算式计算获得：

其中，T为载波采样周期，k代表采样周期数。

5.根据权利要求1所述的电动汽车安全控制方法，其特征在于，所述电机永磁体δ轴磁链和电机永磁体γ轴磁链满足以下表达式：

其中，为电机永磁体在d/q坐标系下的磁链，Δθ为估算转子位置角度与实际转子位置角度的偏差，且在所述估算坐标系δ/γ下收敛稳定后，所述偏差为零。

6.根据权利要求1所述的电动汽车安全控制方法，其特征在于，所述方法包括：

实时检测所述检测装置的故障标志位；

在每一检测周期，若所述故障标志位被置位，则将计数值累加一次，若所述故障标志位未被置位，则将所述计数值清零；

在所述计数值达到预设值时，确认所述位置检测装置发生故障。

7.一种电动汽车，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至6中任一项所述的电动汽车安全控制方法的步骤。

8.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求1至6中任一项所述的电动汽车安全控制方法的步骤。