[发明专利]自动驾驶车辆的弯道行驶方法、装置、设备和存储介质

权利要求书

1.一种自动驾驶车辆的弯道行驶方法，其特征在于，由自动驾驶车辆执行，所述自动驾驶车辆上设置有拾音器，所述方法包括：

根据自动驾驶车辆的运行数据，确定所述自动驾驶车辆是否处于弯道行驶场景；

若所述自动驾驶车辆处于弯道行驶场景，则控制鸣笛器进行鸣笛示意，并在弯道行驶场景中通过拾音器持续监听是否有环境车辆声音；

通过所述拾音器的监听结果，控制所述自动驾驶车辆的运行行为；

其中，根据自动驾驶车辆的运行数据，确定所述自动驾驶车辆是否处于弯道行驶场景，包括：

根据自动驾驶车辆中图像采集器采集的图像数据、雷达采集的点云数据和车辆位置数据中的至少一种，确定所述自动驾驶车辆是否处于弯道行驶场景；

其中，根据自动驾驶车辆中图像采集器采集的图像数据，确定所述自动驾驶车辆是否处于弯道行驶场景，包括：

根据自动驾驶车辆中图像采集器采集的图像数据，判断前方行驶视线是否出现被遮挡的弯道，并根据判断结果确定所述自动驾驶车辆是否处于弯道行驶场景。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据车辆位置数据，确定所述自动驾驶车辆是否处于弯道行驶场景，包括：

采用标记有道路弯道属性信息的高精度地图，根据车辆位置数据确定所述自动驾驶车辆所在道路的弯道属性信息，其中所述弯道属性信息包括弯道曲率半径、遮挡信息和限速信息中的至少一个；

根据所述自动驾驶车辆所在道路的弯道属性信息，确定所述自动驾驶车辆是否处于弯道行驶场景。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过所述拾音器的监听结果，控制所述自动驾驶车辆的运行行为，包括：

若通过所述拾音器监听到环境车辆鸣笛，则控制所述自动驾驶车辆采用第一运行参数减速向右避让行驶；否则，控制所述自动驾驶车辆采用第二运行参数通行。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

若通过所述拾音器监听到环境车辆鸣笛，且根据所述自动驾驶车辆的运行数据确定所述自动驾驶车辆处于弯道行驶场景，则控制所述鸣笛器进行鸣笛响应。

5.一种自动驾驶车辆的弯道行驶装置，其特征在于，所述装置配置于自动驾驶车辆，所述自动驾驶车辆上设置有拾音器，所述装置包括：

行驶场景确定模块，用于根据自动驾驶车辆的运行数据，确定所述自动驾驶车辆是否处于弯道行驶场景；

鸣笛控制模块，用于若所述自动驾驶车辆处于弯道行驶场景，则控制鸣笛器进行鸣笛示意；

监听模块，用于若所述自动驾驶车辆处于弯道行驶场景，则在弯道行驶场景中通过拾音器持续监听是否有环境车辆声音；

运行控制模块，用于通过所述拾音器的监听结果，控制所述自动驾驶车辆的运行行为；

其中，所述行驶场景确定模块具体用于：

根据自动驾驶车辆中图像采集器采集的图像数据、雷达采集的点云数据和车辆位置数据中的至少一种，确定所述自动驾驶车辆是否处于弯道行驶场景；

其中，所述行驶场景确定模块还具体用于：根据自动驾驶车辆中图像采集器采集的图像数据，判断前方行驶视线是否出现被遮挡的弯道，并根据判断结果确定所述自动驾驶车辆是否处于弯道行驶场景。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述行驶场景确定模块具体用于：

采用标记有道路弯道属性信息的高精度地图，根据车辆位置数据确定所述自动驾驶车辆所在道路的弯道属性信息，其中所述弯道属性信息包括弯道曲率半径、遮挡信息和限速信息中的至少一个；

根据所述自动驾驶车辆所在道路的弯道属性信息，确定所述自动驾驶车辆是否处于弯道行驶场景。

7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述运行控制模块具体用于：

若通过所述拾音器监听到环境车辆鸣笛，则控制所述自动驾驶车辆采用第一运行参数减速向右避让行驶；否则，控制所述自动驾驶车辆采用第二运行参数通行。