[发明专利]一种机器人用多级套筒式升降机构

说明书

本发明公开了一种机器人用多级套筒式升降机构，包括驱动组件、卷筒、平带转向架和多级套筒，所述多级套筒为长方体套筒，所述多级套筒包括最外级套筒、多个中间级套筒和最内级套筒，所述最内级套筒底部固定设置有底板，所述驱动组件和卷筒通过同步带传动，所述卷筒通过平带与底板连接，所述相邻两级套筒之间设置有顶部止动板、底部止动板和导向板，所述导向板中间设置有胀紧片簧，这些结构在平带卷绕带动多级套筒的伸缩时，可以保证套筒之间相互稳定卡紧，不扭动，不脱落。与现有技术相比，本发明结构刚性好，稳定性高，能够防止扭转，定位精准度高。

技术领域

本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种机器人用多级套筒式升降机构。

背景技术

现阶段，随着机器人技术的发展，各种智能化的巡检监控机器人应用越来越广，多用于大型超市、仓库、农场、工厂、配电房、变电站等场所，由于巡检监控范围越来越大，各监控点也是高低不同，高度差也越来越大，传统的只靠云台转动已不能全面覆盖监控范围。迫切需要一种能够做到立体监控的机器人，因此，机器人升降机构应运而生。

现有技术一的方案：一种多级式升降机构，以电机驱动，以单导轨、滑块作为导向装置，采用滑轮原理。工作时，电机转动带动卷筒，卷筒卷绕钢丝绳，上升时，钢丝绳不断被卷绕，下部的动滑轮向上运动，带动与其固连的导轨向上运动，由最下一级开始，一级一级地向上运动，达到收缩上升的目的，下降时，电机转动，释放钢丝绳，机构靠重力作用向下运动，由最上一级开始，一级一级地向下运动，达到向下伸长的目的。

现有技术一存在以下缺陷：

1、单导轨作导向，由于机构细长，结构不稳定，间隙大易变形；

2、卷筒卷绕钢丝绳，排绳困难，定位精度不准，升降运行速度不均匀；

3、下降靠重力驱动，电机释放钢丝绳，运动时易上下抖动；

4、机构负载受外部惯性力影响易摆动。

现有技术二的方案：剪叉式升降机构，采用双剪叉互连进行导向，电机驱动，卷筒主动卷绕和释放平带来提升和下降机构运动端，达到升降和伸缩的目的。

现有技术二存在以下缺陷：

1、剪叉机构不美观，线缆和平带外露，不能隐藏；

2、剪叉机构活动关节多，间隙容易积累，剪叉角度不均匀；

3、剪叉机构刚性很低，容易摆动；

4、双剪叉结构两边受力不均，剪叉容易倾斜。

针对以上现有技术，需要研发出一种新型的机器人用升降机构来解决以上问题。

发明内容

本发明的目的在于：提供一种机器人用多级套筒式升降机构，来解决上述问题。

本发明采用的技术方案如下：

一种机器人用多级套筒式升降机构，包括多级套筒，所述多级套筒为长方体套筒，所述多级套筒包括最外级套筒、多个中间级套筒和最内级套筒，所述最内级套筒底部固定设置有底板，所述最外级套筒外侧面上部固定设置有安装平台，所述安装平台远离最外级套筒的一端上设置有驱动组件，所述驱动组件和最外级套筒之间的安装平台上设置有卷筒，所述驱动组件和卷筒通过同步带传动，所述卷筒通过平带与底板连接，所述安装平台靠近最外级套筒的一端设置有供平带转向的平带转向架，所述最外级套筒每个内侧面顶部中间设置有顶部止动块且在对应的内侧面底部设置有底部止动块，所述中间级套筒每个内侧面顶部中间设置有顶部止动块且在对应的内侧面底部设置有底部止动块，所述中间级套筒和最内级套筒的每个外侧面顶部中间设置有导向板，所述导向板中间设置有胀紧片簧。