[发明专利]一种清洁机器人的吸尘控制方法、芯片及清洁机器人

说明书

本发明公开一种清洁机器人的吸尘控制方法，包括：步骤S1、控制吸尘电机以预设转速启动吸尘，同时控制灰尘检测模块检测吸尘口处的灰尘量；步骤S2、当预设时间内持续检测到的所述吸尘口处的灰尘量大于或等于第一灰尘量阈值时，在规划的预设清扫区域内通过降低所述预设转速进行吸尘，再根据反馈的最大灰尘量记为第一灰尘密度；步骤S3、当检测到所述清洁机器人完成所述预设清扫区域的吸尘工作时，在所述预设清扫区域内，保持所述吸尘电机当前的转速再进行一次吸尘工作，同时根据反馈的所述灰尘量信息记录最大灰尘量记为第二灰尘密度；步骤S4、判断所述第二灰尘密度是否小于第二灰尘量阈值，是则在下一个清扫区域内恢复所述预设转速进行吸尘。

技术领域

本发明属于智能家用电器领域，特别涉及一种清洁机器人的吸尘控制方法、芯片及清洁机器人。

背景技术

智能扫地机将朝着清扫更快的目标发展，而更快的清扫速度则需要采用增大吸力的方法。目前一套吸尘系统的机器中，吸口加滚刷的结构在单个真空源的前提下，凭借着强大的吸力不能完全吸走由滚刷扫尘所扬起的灰尘，尤其是在某些积灰严重环境下，进尘口处的吸力较小，很难通过吸力直接吸取工作表面灰尘，在实际清扫时，由于滚刷转动而将大颗粒灰尘及部分细灰扬起，反而导致清扫不干净，易造成二次扬尘污染，使得滚刷做无用功，降低能效。一般情况下可以考虑从风道、尘盒的密封性来防止扬尘，但这种结构设计会导致清洁效率和吸尘系统的利用率下降。

发明内容

为了防止扬尘的问题，本发明提供了一种装设有常规吸尘装置的清洁机器人的吸尘控制方法，其技术方案包括如下：

一种清洁机器人的吸尘控制方法，机器人的本体上设有控制器、吸尘口、灰尘检测模块和吸尘电机，其中，所述灰尘检测模块安装在所述吸尘口处，所述控制器同时与所述灰尘检测模块和所述吸尘电机建立电连接关系，在所述控制器的控制作用下，所述吸尘电机为所述吸尘口提供吸力使灰尘被吸入所述吸尘口；所述灰尘检测模块为所述控制器实时反馈检测信息；所述吸尘控制方法包括如下步骤：步骤1：所述控制器控制所述吸尘电机以预设转速启动吸尘，同时控制所述灰尘检测模块检测所述吸尘口处的灰尘量，并将所述灰尘检测模块获得的灰尘量信息反馈给所述控制器，并进入步骤2；步骤2：当预设时间内持续检测到的所述吸尘口处的灰尘量大于或等于第一灰尘量阈值时，控制所述清洁机器人在规划的预设清扫区域内降低所述预设转速进行吸尘工作，同时根据所述灰尘检测模块反馈的最大灰尘量信息记为第一灰尘密度，并进入步骤3；步骤3：当所述控制器检测到所述清洁机器人完成所述预设清扫区域的吸尘工作时，在所述预设清扫区域内，保持所述吸尘电机当前的转速再进行一次吸尘工作，同时根据所述灰尘检测模块反馈的所述灰尘量信息记录最大灰尘量，记为第二灰尘密度，并进入步骤4；步骤4：判断所述第二灰尘密度是否小于第二灰尘量阈值，是则进入步骤5，否则返回步骤3；步骤5：所述控制器先控制所述吸尘电机恢复所述预设转速，再返回步骤1；其中，所述预设转速是所述吸尘电机处于普通工作模式下的转速；所述预设时间、所述第一灰尘量阈值和所述第二灰尘量阈值都预先存储在所述控制器中，所述第二灰尘量阈值小于所述第一灰尘量阈值。

进一步地，在所述步骤2中，当所述预设时间内持续检测到所述吸尘口处的灰尘量大于所述第一灰尘量阈值时，所述控制器根据所述灰尘检测模块反馈的灰尘量信息确定所述预设清扫区域为灰尘严重的工作环境；所述步骤4中，当所述控制器判断所述第二灰尘密度是否远小于所述第一灰尘密度，或者，所述第二灰尘密度是否小于第二灰尘量阈值，则确定所述预设清扫区域达到灰尘低残留的效果。

进一步地，在所述步骤2中，所述降低所述预设转速是按照预设比例降低所述吸尘电机的所述预设转速；其中，所述预设比例设置为大于20%，而小于30%。

进一步地，在所述步骤2中，所述预设清扫区域是，当所述预设时间内持续检测到的所述吸尘口处的灰尘量大于所述第一灰尘量阈值时，以所述清洁机器人的当前位置为中心而设置的预设范围内的矩形区域；其中，所述预设范围的大小与第一灰尘量阈值存在正相关关系。

进一步地，所述灰尘检测模块为灰尘检测传感器。