[发明专利]一种清洁机器人的吸尘控制方法、芯片及清洁机器人

权利要求书

1.一种清洁机器人的吸尘控制方法，机器人的本体上设有控制器、吸尘口、灰尘检测模块和吸尘电机，其中，所述灰尘检测模块安装在所述吸尘口处，所述控制器同时与所述灰尘检测模块和所述吸尘电机建立电连接关系，在所述控制器的控制作用下，所述吸尘电机为所述吸尘口提供吸力使灰尘被吸入所述吸尘口；所述灰尘检测模块为所述控制器实时反馈检测信息；

其特征在于，所述吸尘控制方法包括如下步骤：

步骤1：所述控制器控制所述吸尘电机以预设转速启动吸尘，同时控制所述灰尘检测模块检测所述吸尘口处的灰尘量，并将所述灰尘检测模块获得的灰尘量信息反馈给所述控制器，并进入步骤2；

步骤2：当预设时间内持续检测到的所述吸尘口处的灰尘量大于或等于第一灰尘量阈值时，控制所述清洁机器人在规划的预设清扫区域内降低所述预设转速进行吸尘工作，同时根据所述灰尘检测模块反馈的最大灰尘量信息记为第一灰尘密度，并进入步骤3；

步骤3：当所述控制器检测到所述清洁机器人完成所述预设清扫区域的吸尘工作时，在所述预设清扫区域内，保持所述吸尘电机当前的转速再进行一次吸尘工作，同时根据所述灰尘检测模块反馈的所述灰尘量信息记录最大灰尘量，记为第二灰尘密度，并进入步骤4；

步骤4：判断所述第二灰尘密度是否小于第二灰尘量阈值，是则进入步骤5，否则返回步骤3；

步骤5：所述控制器先控制所述吸尘电机恢复所述预设转速，再返回步骤1；

其中，所述预设转速是所述吸尘电机处于普通工作模式下的转速；所述预设时间、所述第一灰尘量阈值和所述第二灰尘量阈值都预先存储在所述控制器中，所述第二灰尘量阈值小于所述第一灰尘量阈值。

2.根据权利要求1所述吸尘控制方法，其特征在于，在所述步骤2中，当所述预设时间内持续检测到所述吸尘口处的灰尘量大于所述第一灰尘量阈值时，所述控制器根据所述灰尘检测模块反馈的灰尘量信息判断所述预设清扫区域为灰尘严重的工作环境；

所述步骤4中，当所述控制器判断所述第二灰尘密度是否远小于所述第一灰尘密度，或者，所述第二灰尘密度是否小于第二灰尘量阈值，则确定所述预设清扫区域达到的灰尘低残留的效果。

3.根据权利要求1所述吸尘控制方法，其特征在于，在所述步骤2中，所述降低所述预设转速是按照预设比例降低所述吸尘电机的所述预设转速；

其中，所述预设比例设置为大于20%，而小于30%。

4.根据权利要求1所述吸尘控制方法，其特征在于，在所述步骤2中，所述预设清扫区域是，当所述预设时间内持续检测到的所述吸尘口处的灰尘量大于所述第一灰尘量阈值时，以所述清洁机器人的当前位置为中心而设置的预设范围内的矩形区域；

其中，所述预设范围的大小与第一灰尘量阈值存在正相关关系。

5.根据权利要求1所述吸尘控制方法，其特征在于，所述灰尘检测模块为灰尘检测传感器。

6.一种芯片，其特征在于，该芯片用于存储权利要求1至5任一项所述吸尘控制方法对应的程序。

7.一种清洁机器人，其特征在于，该清洁机器人内置有权利要求6所述芯片。