[发明专利]一种自动驾驶汽车线控底盘在环测试系统

说明书

本发明公开了一种自动驾驶汽车线控底盘在环测试系统，包括电控系统、线控液压制动系统、线控转向系统、显示屏；所述的电控系统分别与线控液压制动系统、线控转向系统双向连接，与显示屏单向连接；线控液压制动系统为无人驾驶制动和有人驾驶制动两种模式共存且随时可切换的系统，线控转向系统为无人驾驶转向和有人驾驶转向两种模式共存且两种模式随时可切换的系统，电控系统为带有两种模式切换开关的系统。本发明自动驾驶汽车线控底盘在环测试系统，通过设置无人驾驶和有人驾驶两种模式共存且随时可切换模式、实现了人机共驾的场景，从而解决了现实生活中酒后代驾、疲劳驾驶的问题，实现了智能化和人工驾驶的美妙结合，将人工驾驶和无人驾驶的优势发挥到了极致。

技术领域

本发明创造属于智能汽车与交通仿真技术领域，具体涉及一种自动驾驶汽车线控底盘在环测试系统。

背景技术

随着汽车主动安全技术的发展，工程师们对整车系统动力学控制也提出了更高的要求。传统的汽车底盘系统不具备主动控制功能，其底盘结构主要以机械、液压元件为主，并且缺乏灵活性，难以应对复杂多变的汽车行驶工况和不同的驾驶功能要求。由于机械和液压连接带来动力学上的强耦合特性，使得不同控制系统之间会产生干扰或制约，致使汽车的再生制动功能的能量回收效率并不是很理想。而汽车的转向系统和制动系统均是汽车驾驶系统中十分重要的组成部分，其中制动系统的功能是使行驶中的汽车减速甚至停车以及使下坡中行驶的汽车速度保持稳定，转向系统的功用是按照驾驶员的意愿操纵并控制汽车的行驶方向。传统燃油汽车的底盘制动系统采用真空助力装置，其缺点是结构较为复杂、体积较大、对发动机依赖程度大且制动压力控制也不精确，由于以上缺点，目前车辆产业中已经减少了对制动部分真空助力装置的使用。以上提及的传统制动、转向系统，由于其广泛采用机械结构链接，不能满足汽车智能驾驶时主动安全功能方面的需要，因此线控液压制动与线控转向的概念被人们提出。

显然，当今日益流行的线控液压制动与线控转向功能一般更加适用于无人驾驶汽车的情景，然而，无人驾驶目前国内外只是刚刚兴起，其应用范围具有局限性，尤其对于私家车的应用场合，大部分私家车主更加愿意享受自主驾驶带来的乐趣，然而在其享受驾驶乐趣的同时，也常常因为旅途的疲劳驾驶而倍尝危险，或者为了长途跋涉安全起见，不得不联合几个人共驾前行，以分担劳动，保证安全。

由此看来，当今无人驾驶车虽然制动、转向精准，但不能满足驾车者的体验；而有人驾驶车虽然能够满足用户体验，但不能避免因疲劳驾驶而发生的危险；存在的问题是：无人驾驶和有人驾驶二者不能成为有机的统一体，达到互相弥补和取长补短的目的。

发明内容

本发明针对现有技术存在的问题，提出一种基于人机共驾的自动驾驶汽车线控底盘在环测试系统，目的在于解决现有技术无人驾驶和有人驾驶二者不能成为有机的统一体，不能互相弥补和取长补短的问题。

本发明为解决其技术问题采用以下技术方案。

一种自动驾驶汽车线控底盘在环测试系统，其特征在于：包括电控系统、线控液压制动系统、线控转向系统、显示屏；所述的电控系统分别与线控液压制动系统、线控转向系统双向连接，与显示屏单向连接；其特征在于：所述线控液压制动系统为无人驾驶制动和有人驾驶制动两种模式共存且两种模式随时可切换的系统，所述线控转向系统为无人驾驶转向和有人驾驶转向两种模式共存且两种模式随时可切换的系统，所述电控系统为带有两种模式切换开关的系统。

所述电控系统包括带有两种模式切换开关及控制软件的上位机组、用于提供线控液压制动系统硬件底层控制的PXI、用于提供线控转向系统硬件底层控制的MicroAutoBox；所述上位机组与所述MicroAutoBox和所述PXI分别通过网线连接，所述MicroAutoBox和所述PXI通过CAN总线相互传输数据，所述MicroAutoBox通过CAN总线控制线控转向系统；所述PXI通过CAN总线控制线控液压制动系统；所述线控液压制动系统和线控转向系统将采集信息反馈给电控系统的上位机组。