[发明专利]一种自动驾驶汽车线控底盘在环测试系统

权利要求书

1.一种自动驾驶汽车线控底盘在环测试系统，其特征在于：包括电控系统、线控液压制动系统、线控转向系统、显示屏；所述的电控系统分别与线控液压制动系统、线控转向系统双向连接，与显示屏单向连接；其特征在于：所述线控液压制动系统为无人驾驶制动和有人驾驶制动两种模式共存且两种模式随时可切换的系统，所述线控转向系统为无人驾驶转向和有人驾驶转向两种模式共存且两种模式随时可切换的系统，所述电控系统为带有两种驾驶模式切换开关的系统；

所述电控系统包括带有两种模式切换开关及控制软件的上位机组、用于提供线控液压制动系统硬件底层控制的PXI、用于提供线控转向系统硬件底层控制的MicroAutoBox；所述上位机组与所述MicroAutoBox和所述PXI分别通过网线连接，所述MicroAutoBox和所述PXI通过CAN总线相互传输数据，所述MicroAutoBox通过CAN总线控制线控转向系统；所述PXI通过CAN总线控制线控液压制动系统；所述线控液压制动系统和线控转向系统将采集信息反馈给电控系统的上位机组；

所述上位机组包括：CarSim软件模块、Labview软件模块、MatLab/Simulink软件模块；所述的CarSim用于将车辆道路系统模型显示于显示屏；所述的CarSim还接收Labview反馈的采集数据，根据采集数据进行动态测试，然后向Labview输出整车参数作为测试结果，Labview将接收的测试结果发送给PXI，PXI接收测试结果通过CAN总线将其传递给MicroAutoBox；所述MatLab/Simulink一方面计算理想的数据交给所述转向系统和所述制动系统执行，一方面通过MicroAutoBox接收来自PXI的测试结果，根据测试结果再计算出理想的数据，同时MatLab/Simulink还用于接收驾驶模式切换开关信号，启动不同的驾驶模式。

2.根据权利要求1所述的一种自动驾驶汽车线控底盘在环测试系统，其特征在于：所述MicroAutoBox接收来自MatLab/Simulink的驾驶模式切换指令及计算的理想数据，当接收无人驾驶模式指令时，MicroAutoBox向PXI发出控制指令，并根据MatLab/Simulink计算的理想数据给转向电机控制器发出转角信号，从而控制所述线控转向系统；当接收来自MatLab/Simulink有人驾驶模式指令时，MicroAutoBox向路感电机控制器发出控制指令，路感电机控制器控制路感电机模拟阻力加载并作用于方向盘；同时，MicroAutoBox再将采集的转角信息发送给PXI，制动子系统通过压力传感器将采集的信息传给PXI，PXI最终将两路采集的数据发送给上位机组的CarSim软件单元，CarSim软件单元根据这些参数进行车辆模型的动态测试，CarSim还通过显示屏显示该车辆模型的动态测试动画。

3.根据权利要求1所述的一种自动驾驶汽车线控底盘在环测试系统，其特征在于：所述PXI用于控制制动系统的底层硬件，PXI通过MicroAutoBox接收MatLab/Simulink发出的无人驾驶或有人驾驶的指令，当接收无人驾驶指令时，PXI接收压力传感器采集的数据，同时，PXI启动阻力加载，将阻力加载电流发送给转向电机；当接收有人驾驶指令时，PXI只是接收压力传感器采集的数据而非启动阻力加载；所述PXI还用于通过MicroAutoBox接收转向系统的采集数据，包括有人驾驶和无人驾驶转向系统采集的数据；所述PXI还用于将两路采集数据通过Labview发送给CarSim，CarSim根据采集数据进行动态测试，然后向Labview输出整车参数作为测试结果，Labview将接收的测试结果发送给PXI；所述PXI还用于将两路采集后的测试结果通过MicroAutoBox发送给MatLab/Simulink，MatLab/Simulink根据采集后的测试结果再次计算理想数据。