[发明专利]一种三维地图绘制方法及装置

说明书

本发明提供了一种三维地图绘制方法及装置。所述方法包括从地图原始数据中提取目标图层，所述地图原始数据以图层数据组织，每个图层数据包括基本点坐标集和基本点属性；将目标图层中的基本点坐标集进行坐标变换，以得到地心地固坐标系下的点位数据；根据所述点位数据绘制目标图层表示的三维形状。本发明直接使用采集来的地图数据，无需对地图进行编译，节省了地图数据处理所需时间，也保证了不会因为编译过程而造成原始数据信息损失。通过对数据直接三维建模，省去了人工手动标定地图数据的工作。而且，相比现有的三维地图将道路周边建筑进行三维化，本方法绘制出的道路模型更加有空间立体感。

技术领域

本发明涉及地图数据处理及其可视化领域，尤其涉及一种三维地图绘制方法及装置。

背景技术

在智能驾驶汽车正式上路前，为了节省成本并且保证车辆和道路行人安全，需要在一个计算机生成的虚拟环境中测试无人智能驾驶汽车的行驶算法。为了给汽车提供可行驶的道路空间，并且尽可能地模拟真实道路，在构建的虚拟环境中，需要以实际地图数据为基础绘制出相应的三维道路模型。

作为无人智能驾驶技术不可或缺的一部分，高精度地图已经广泛应用于汽车智能驾驶领域中。与传统电子地图不同，高精度电子地图的服务对象是无人驾驶车；除了描述道路级别的基本信息之外，高精度地图还包括了对车道、车道线、路面标线及交通标志等信息的描述，进而为汽车提供了厘米级别高精度自主定位功能，为智能驾驶功能提供了可能性和可行性。

传统的地图数据供应商以及提供地图服务的互联网企业都可以对地图数据进行一定程度的可视化。但他们所涉及到的地图绘制大都是以二维地图显示。近年来，多家地图厂商也开始提供三维地图显示功能。但现有三维地图显示功能大多倾向于显示道路两侧的三维建筑物，而无法显示对于模拟真实道路训练智能驾驶汽车至关重要的三维道路。

进一步地，地图数据供应商一般在地图数据处理时将原始采集来的数据加工成某种中间格式，这种中间格式的转换算法一般都是核心技术，不会公开给车辆开发商，这就给车辆开发商获取三维道路模型带来了更大困难。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明提供一种三维地图绘制方法及装置。

本发明是以如下技术方案实现的：

一种三维地图绘制方法，所述方法包括：

从地图原始数据中提取目标图层，所述地图原始数据以图层数据组织，每个图层数据包括基本点坐标集和基本点属性；

将目标图层中的基本点坐标集进行坐标变换，以得到地心地固坐标系下的点位数据；

根据所述点位数据绘制目标图层表示的三维形状。

进一步地，每个图层数据包括基本点坐标集和基本点属性，基本点坐标集为定义基本形状的坐标数据，基本点属性可以被记录在预设数据库之中。

进一步地，所述根据所述点位数据绘制目标图层表示的三维形状包括绘制道路模型，所述绘制道路模型包括：

获取车道图层对应的点位数据，所述点位数据表示基本点在地心地固坐标系中的坐标；

获取每个基本点对应的属性数据，所述属性包括以所述基本点为中心所述车道的宽度；

根据点位数据和属性数据绘制三维道路。

进一步地，所述根据点位数据和属性数据绘制三维道路包括：

获取每个基本点的朝向；

根据每个基本点的朝向，在与朝向垂直的方向拓展出一个平面；

在所述平面中根据点位数据和属性数据计算点位数据对应的车道左右临界点；

连接各个左临界点，以及右临界点，以得到三维车道。