[发明专利]一种用于检测汽车底盘非常规目标的检测系统

说明书

本发明涉及一种用于检测汽车底盘非常规目标的检测系统，其包括：定位子系统，利用融合激光技术，对检测位置进行定位；利用超宽带技术和无载波通信技术，采集、记录检测位置和检测路径；声相仪子系统，用于采集汽车底盘非常规目标异常声响发出的声音信号，对其进行声源定位，获得汽车底盘非常规目标异常声响的声音强度，生成声音图像；高光谱子系统，通过搭载在不同空间平台上的高光谱传感器，在汽车底盘区域采集汽车底盘区域外部特征的高光谱影像信息，生成高光谱图像；和数据处理子系统，采用基于灰度信息法或变换域法或基于特征法进行图像配准，将声音图像和高光谱图像进行合成，生成汽车底盘非常规目标图像，实现对汽车底盘非常规目标的检测。

技术领域

本发明属于汽车底盘检测技术领域，具体涉及一种用于检测汽车底盘非常规目标的检测系统。

背景技术

随着人力成本的逐年上涨，企业对于工业机器人的需求也水涨船高，不同的应用领域对工业机器人提出了新的要求。现有技术的工业机器人适用于包括机器人生产制造、建筑等多种领域，但是由于汽车底盘对于机器人外形、目标检测方式等多方面的限制，尚未有适用于针对汽车底盘的非常规目标多源检测机器人。

目前，现有技术提出了一种基于多源信息融合的高精度运动轨迹检测系统，该检测系统来自一篇专利：《一种基于多源信息融合的高精度运动轨迹检测系统》(申请号为：201510595183.0；申请人：泉州装备制造研究所)，所述检测系统包括惯性传感定位、电磁定位、机器视觉定位三个模块化的子系统以及数据处理平台，惯性传感定位子系统、电磁定位子系统和机器视觉定位子系统采集的数据均传输到所述数据处理平台，以实现信息融合定位和协作定位；采用三个子系统的设计获取多源信息，并进一步在每个子系统中均设置相应的处理器，从而生成局部的定位跟踪轨迹通过串行通信总线传送至数据处理平台；借助多源信息融合算法提升检测的精度和维度。但是，该系统仅能实现常规目标的定位和运动轨迹检测，并不能检测一些非常规目标。

另外，现有技术提出了一种巡检机器人，该机器人来自一篇专利：《一种巡检机器人》(申请号为：201621013503.3；申请人：杭州申昊科技股份有限公司)，所述巡检机器人包括：机器人本体控制系统、信息采集及处理系统、导航系统；机器人本体控制系统包括云台角度控制、检测设备控制、传输控制、机器人运动控制、停障控制、机器人电源管理和储电控制；能够以全自主、本地或远方遥控模式代替或辅助人工进行巡检，巡检内容包括设备温度、仪表等，具有检测方式多样化、智能化、巡检工作标准化、客观性强等特点。同时，系统集巡视内容、时间、路线、报表管理与一体，实现了巡检全过程自动管理，并能够提供数据分析与决策支持。但是，该机器人仅适用于变电站巡检，无论是系统外形还是功能均不适用于汽车底盘非常规目标的检测。

现有汽车底盘非常规目标检测采用的通常是采用人工检测方法，检测员手持顶部弯曲并带有一面小镜子的探测杆，将镜面朝上，伸入汽车底盘下方，通过肉眼观察进行非常规目标检测。该检测方法存在如下问题：

1.仅能检测到汽车底盘表面的肉眼可见的非常规物品；

2.检测结果受检测员主观态度影响；

3.费时费力。

发明内容

本发明的目的在于，由于汽车底盘非常规目标包括：外部附着物和内部镶嵌物，且汽车底盘可使用的检测空间有限，为解决现有的检测系统存在上述缺陷，本发明提出了一种用于检测汽车底盘非常规目标的检测系统，利用声学、光学、电磁波学、脉冲通信，获取多源信息，实现异常声音图像和异常光谱图像的结合，生成汽车底盘非常规目标图像，进而实现信息融合和协作检测，提升了汽车底盘非常规目标检测的精度和维度，克服单个系统获得的信息量单一以及容易受环境因素干扰的问题，替代了现有的人工检测的工作。所述检测系统包括：

定位子系统，用于利用融合激光技术，对检测位置进行定位；利用超宽带技术(Ultra Wideband,简写UWB)和无载波通信技术，采集、记录检测位置和检测路径；所述检测位置为汽车底盘发生异响的位置；