[发明专利]自动驾驶仿真方法、装置和存储介质

说明书

本发明实施例提出一种自动驾驶仿真方法、装置和存储介质。该方法包括：以预设时间间隔设置仿真时间轴；将每一条场景数据的时间戳添加至所述仿真时间轴；根据需要模拟的异常类型，调整所述仿真时间轴上的至少一个时间戳；根据各时间戳在调整之后的仿真时间轴上的位置，调用仿真模块，以输出对应的场景数据。本发明实施例的技术方案可以在仿真测试中模拟异常情况的发生对自动驾驶车辆的影响。

技术领域

本发明涉及仿真技术领域，尤其涉及一种自动驾驶仿真方法、装置和存储介质。

背景技术

在进行自动驾驶仿真时，仿真环境与车上环境不相同，无法准确的复现算法在路上测试时遇到的问题。在仿真环境中，如果各个模块的运行方式与在车上的运行方式相同，可能会导致模块运行异常，如模块运行时间过长或模块触发顺序不一致等。

发明内容

本发明实施例提供一种自动驾驶仿真方法、装置和存储介质，以解决现有技术中的一个或多个技术问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种自动驾驶仿真方法，包括：

以预设时间间隔设置仿真时间轴；

将每一条场景数据的时间戳添加至所述仿真时间轴；

根据需要模拟的异常类型，调整所述仿真时间轴上的至少一个时间戳；

根据各时间戳在调整之后的仿真时间轴上的位置，调用仿真模块，以输出对应的场景数据。

在一种实现方式中，调整所述仿真时间轴上的至少一个时间戳，包括：

随机调整两个或多个所述时间戳在所述仿真时间轴上的位置。

在一种实施方式中，调整所述仿真时间轴上的至少一个时间戳，包括：

在所述仿真时间轴上，随机移除一个或多个所述时间戳。

在一种实施方式中，调整所述仿真时间轴上的至少一个时间戳，包括：

在所述仿真时间轴上，移除与某一所述仿真模块相对应的全部所述时间戳。

在一种实施方式中，调整所述仿真时间轴上的至少一个时间戳，包括：

在所述仿真时间轴的预设位置上插入某一所述仿真模块的重启时间戳，以在仿真时间推进至所述预设位置时重启所述仿真模块。

在一种实施方式中，调整所述仿真时间轴上的至少一个时间戳，包括：

在所述仿真时间轴上，将与某一所述仿真模块相对应的全部所述时间戳更新为故障时间戳，以在仿真时间推进至所述故障时间戳时，调用与所述故障时间戳相对应的故障仿真模块。

第二方面，本发明实施例提供了一种自动驾驶仿真装置，包括：

设置模块，用于以预设时间间隔设置仿真时间轴；

添加模块，用于将每一条场景数据的时间戳添加至所述仿真时间轴；

调整模块，用于根据需要模拟的异常类型，调整所述仿真时间轴上的至少一个时间戳；

调用模块，用于根据各时间戳在调整之后的仿真时间轴上的位置，调用仿真模块，以输出对应的场景数据。

在一种实施方式中，所述调整模块包括：

随机调整子模块，用于随机调整两个或多个所述时间戳在所述仿真时间轴上的位置。

在一种实施方式中，所述调整模块包括：

随机移除子模块，用于在所述仿真时间轴上，随机移除一个或多个所述时间戳。

在一种实施方式中，所述调整模块包括：