[发明专利]自动驾驶仿真方法、装置和存储介质

权利要求书

1.一种自动驾驶仿真方法，其特征在于，包括：

以预设时间间隔设置仿真时间轴；

将每一条场景数据的时间戳添加至所述仿真时间轴；

根据需要模拟的异常类型，调整所述仿真时间轴上的至少一个时间戳；

根据各时间戳在调整之后的仿真时间轴上的位置，调用仿真模块，以输出对应的场景数据。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，调整所述仿真时间轴上的至少一个时间戳，包括：

随机调整两个或多个所述时间戳在所述仿真时间轴上的位置。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，调整所述仿真时间轴上的至少一个时间戳，包括：

在所述仿真时间轴上，随机移除一个或多个所述时间戳。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，调整所述仿真时间轴上的至少一个时间戳，包括：

在所述仿真时间轴上，移除与某一所述仿真模块相对应的全部所述时间戳。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，调整所述仿真时间轴上的至少一个时间戳，包括：

在所述仿真时间轴的预设位置上插入某一所述仿真模块的重启时间戳，以在仿真时间推进至所述预设位置时重启所述仿真模块。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，调整所述仿真时间轴上的至少一个时间戳，包括：

在所述仿真时间轴上，将与某一所述仿真模块相对应的全部所述时间戳更新为故障时间戳，以在仿真时间推进至所述故障时间戳时，调用与所述故障时间戳相对应的故障仿真模块。

7.一种自动驾驶仿真装置，其特征在于，包括：

设置模块，用于以预设时间间隔设置仿真时间轴；

添加模块，用于将每一条场景数据的时间戳添加至所述仿真时间轴；

调整模块，用于根据需要模拟的异常类型，调整所述仿真时间轴上的至少一个时间戳；

调用模块，用于根据各时间戳在调整之后的仿真时间轴上的位置，调用仿真模块，以输出对应的场景数据。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述调整模块包括：

随机调整子模块，用于随机调整两个或多个所述时间戳在所述仿真时间轴上的位置。

9.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述调整模块包括：

随机移除子模块，用于在所述仿真时间轴上，随机移除一个或多个所述时间戳。

10.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述调整模块包括：

移除子模块，用于在所述仿真时间轴上，移除与某一所述仿真模块相对应的全部所述时间戳。

11.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述调整模块包括：

插入子模块，用于在所述仿真时间轴的预设位置上插入某一所述仿真模块的重启时间戳，以在仿真时间推进至所述预设位置时重启所述仿真模块。

12.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述调整模块包括：

更新子模块，用于在所述仿真时间轴上，将与某一所述仿真模块相对应的全部所述时间戳更新为故障时间戳，以在仿真时间推进至所述故障时间戳时，调用与所述故障时间戳相对应的故障仿真模块。

13.一种自动驾驶仿真装置，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1至6中任一项所述的方法。

14.一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的方法。