[发明专利]一种履带式的楼梯清扫机器人

说明书

本发明提供了一种履带式的楼梯清扫机器人，主要由驱动装置、清扫装置、微感应单元和上位机系统组成；其中驱动装置由两个驱动电机通过不同履带轮独立驱动两条履带，驱动电机安装在驱动装置侧板内侧可以有效减小机器人的横向尺寸，便于机器人的移动和放置；清扫装置通过清扫装置侧板安装在底盘侧板上，清扫装置可以通过齿轮和齿条的驱动顺着滑杆左右滑动，以完成对楼梯的全面清扫；驱动装置、清扫装置、微感应单元均连接在上位机系统上；本发明可以通过安装在清扫刷中心的微感应单元感知环境，调整清扫机构的角度，使清扫机器人完成对不同尺寸的爬梯和清扫作业。

技术领域

本发明涉及扫地机器人领域，具体指的是一种履带式的楼梯清扫机器人。

背景技术

随着工业的不断发展和科技的不断进步，机器人越来越多的出现在人们的生活中，帮助人们分担一些工作。目前在清扫机器人方面，相对常见的是清扫地面的扫地机器人。但是楼梯清扫方面主要是靠人工清扫，对于楼梯清扫机器人最大难点在于如何稳定高效地爬梯。为了减轻人们的工作量和节省时间、体力，设计一款能够稳定高效爬梯的楼梯清扫机器人是十分有必要的。

目前已有的楼梯清扫机器人大多采用的是伸缩腿的爬梯方式或者是行星轮爬梯，伸缩腿等方式相对于履带式机器人爬梯来说，效率相对较低。

发明内容

为解决上述问题，本发明的目的是提供一种履带式的楼梯清扫机器人。

本发明采用的技术方案是：

一种履带式楼梯清扫机器人，其特征在于，包括：驱动装置、清扫装置、微感应单元、上位机系统；

所述驱动装置由履带轮、驱动装置侧板、履带、驱动电机、传动轴、同步带、同步带轮、支撑板组成；

所述清扫装置由吸尘机构、清扫刷、清扫电机、支撑杆、滑块、电机固定板、齿轮电机、齿轮、齿条、清扫装置侧板、滑杆、旋转杆、同步带轮、同步带、旋转电机组成。

进一步地，所述驱动装置由两个驱动电机通过不同履带轮独立驱动两条履带；支撑板安装在履带与地面接触段的内侧；驱动电机安装在侧板上；驱动电机的电机轴和履带轮的传动轴都安装有同步带轮并且同步带轮由同步带连接，使驱动电机的动力通过同步带传动的方式传递到履带轮。

进一步地，所述清扫装置的清扫刷、清扫电机、支撑杆、滑块、电机固定板、齿轮电机、齿轮依次连接；齿条、清扫装置侧板、旋转杆、同步带轮、同步带、旋转电机依次连接；滑杆与清扫装置侧板连接；滑杆和滑块滑动连接。

进一步地，所述连接驱动电机的同步带轮和连接旋转电机的同步带轮的型号都是相同的。

进一步地，所述履带轮设有6个，与驱动电机相连的两个履带轮为主动履带轮，其余四个履带轮为从动履带轮。

进一步地，所述驱动装置、清扫装置、微感应单元均连接在上位机系统上。

本发明的有益效果是：

①本发明采用的是履带爬梯方式，履带爬梯相较于伸缩腿等爬梯方式来说，可以不用变形等步骤，直接爬上楼梯，节省了爬梯过程中机器人变形所需的时间，进一步提高了爬梯效率。

②本发明设置有旋转电机，可以调整清扫机构的角度，使机器人可以对不同尺寸的楼梯进行清扫。

③本发明设置有齿轮齿条机构，可以使清扫机构完成左右滑动的动作，在机器人整体停止在楼梯上的时候，通过齿轮齿条使清扫机构左右横移，完成对整个楼梯台面的清扫。

附图说明

下面结合附图给本发明较佳实施例，以详细说明本发明的实施方案。

图1是整体立体结构示意图

图2是机器人准备爬梯时右视图