[发明专利]一种履带式的楼梯清扫机器人在审
| 申请号： | 201811223390.3 | 申请日： | 2018-10-19 |
| 公开（公告）号： | CN109330486A | 公开（公告）日： | 2019-02-15 |
| 发明（设计）人： | 王玖;莫丽;杨雨;余鹏;刘芸宏;贾杜平;麦洋 | 申请（专利权）人： | 西南石油大学 |
| 主分类号： | A47L11/00 | 分类号： | A47L11/00;A47L11/40 |
| 代理公司： | 成都环泰知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 51242 | 代理人： | 赵红欣;李斌 |
| 地址： | 610501 四*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 清扫装置 驱动装置 微感应单元 楼梯 清扫机器人 上位机系统 驱动电机 履带式 侧板 机器人 底盘侧板 独立驱动 清扫机构 清扫机器 清扫作业 人本发明 左右滑动 履带轮 清扫刷 齿轮 齿条 滑杆 减小 履带 爬梯 感知 清扫 驱动 移动 | ||
1.一种履带式楼梯清扫机器人，其特征在于，包括：驱动装置、清扫装置、微感应单元、上位机系统；
所述驱动装置由履带轮(1)、驱动装置侧板(2)、履带(3)、驱动电机(4)、传动轴(21)、同步带(17)、同步带轮(16)、支撑板(20)组成；
所述清扫装置由吸尘机构(15)、清扫刷(22)、清扫电机(7)、支撑杆(10)、滑块(14)、电机固定板(12)、齿轮电机(13)、齿轮(11)、齿条(8)、清扫装置侧板(6)、滑杆(9)、旋转杆(5)、同步带轮(16)、同步带(17)、旋转电机(18)组成。
2.根据权利要求1所述的一种履带式楼梯清扫机器人，其特征在于：所述驱动装置由两个驱动电机(4)通过不同履带轮(1)独立驱动两条履带(3)；支撑板(20)安装在履带(3)与地面接触段的内侧；驱动电机(4)安装在侧板(2)上；驱动电机(4)的电机轴和履带轮(1)的传动轴(21)都安装有同步带轮(16)并且同步带轮(16)由同步带(17)连接，使驱动电机(4)的动力通过同步带传动的方式传递到履带轮(1)。
3.根据权利要求1所述的一种履带式楼梯清扫机器人，其特征在于，所述清扫装置的清扫刷(22)、清扫电机(7)、支撑杆(10)、滑块(14)、电机固定板(12)、齿轮电机(13)、齿轮(11)依次连接；齿条(8)、清扫装置侧板(6)、旋转杆(5)、同步带轮(16)、同步带(17)、旋转电机(18)依次连接；滑杆(9)与清扫装置侧板(6)连接；滑杆(9)和滑块(14)滑动连接。
4.根据权利要求1所述的一种履带式楼梯清扫机器人，其特征在于，所述连接驱动电机(4)的同步带轮(16)和连接旋转电机(18)的同步带轮(16)的型号都是相同的。
5.根据权利要求1所述的一种履带式楼梯清扫机器人，其特征在于，所述履带轮(1)设有6个，与驱动电机(4)相连的两个履带轮(1)为主动履带轮，其余四个履带轮(1)为从动履带轮。
6.根据权利要求1所述的一种履带式楼梯清扫机器人，其特征在于，所述驱动装置、清扫装置、微感应单元均连接在上位机系统上。
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