[发明专利]饮水机及其充电方法、装置、设备和存储介质

权利要求书

1.一种饮水机的充电方法，其特征在于，包括以下步骤：

在饮水机需要充电时，检测充电设备发送的第一无线定位信号，其中，第一无线定位信号是由设置在所述充电设备上的第一信号发射器发射的；

根据所述第一无线定位信号，获取所述充电设备的方位信息；

根据所述充电设备的方位信息，控制所述饮水机移动至所述充电设备进行充电。

2.根据权利要求1所述的饮水机的充电方法，其特征在于，所述饮水机上设置有定位信号接收阵列，其中，所述定位信号接收阵列包括多个第一信号接收器；

所述根据所述第一无线定位信号，获取所述充电设备的方位信息，包括：

比较所述饮水机上每个第一信号接收器接收到的所述第一无线定位信号的信号强度，从所有的信号接收器中，确定出所述第一无线定位信号的信号强度最大的目标第一信号接收器；

根据所述目标第一信号接收器在所述饮水机上的位置，确定所述充电设备的方位信息。

3.根据权利要求1所述的饮水机的充电方法，其特征在于，所述根据所述充电设备的方位信息，控制所述饮水机移动至所述充电设备进行充电，包括：

根据所述充电设备的方位信息，确定所述饮水机的行驶方向的调整角度；

根据所述调整角度，调整所述饮水机的行驶方向；

控制所述饮水机按照调整后的行驶方向行驶，以使所述饮水机移动至所述充电设备所在的位置。

4.根据权利要求3所述的饮水机的充电方法，其特征在于，还包括：

在所述饮水机的行驶过程中，实时检测所述第一无线定位信号，根据实时检测到的所述第一无线定位信号，持续调整所述饮水机的行驶方向。

5.根据权利要求1-4任一项所述的饮水机的充电方法，其特征在于，所述控制所述饮水机移动至所述充电设备进行充电，包括：

在向所述充电设备移动的过程中，实时检测所述第一无线定位信号，获取当前检测到的所述第一无线定位信号的信号强度，如果所述信号强度大于或者等于预设信号强度，则控制所述饮水机上的第二信号接收器检测第二无线定位信号，其中，第二无线定位信号是由设置在所述充电设备上的第二信号发射器发射的；

如果未检测到所述第二无线定位信号，则控制所述饮水机在原地旋转；

当所述第二信号接收器检测到所述第二无线定位信号时，控制所述饮水机停止原地旋转，并控制所述饮水机沿着当前方向直线行驶至所述充电设备。

6.根据权利要求1-4任一项所述的饮水机的充电方法，其特征在于，还包括：

检测所述饮水机的剩余电量，如果所述剩余电量小于预设第一阈值，则确定所述饮水机需要充电；或者，

检测指示所述饮水机充电的充电指令，在检测到所述充电指令时，判断所述饮水机的剩余电量是否小于预设的第二阈值，如果小于所述第二阈值，则确定所述饮水机需要充电，如果未小于所述第二阈值，则发出无需充电的提示消息。

7.根据权利要求6所述的饮水机的充电方法，其特征在于，还包括：

在充电过程中，检测语音唤醒指令；

如果检测到所述语音唤醒指令，判断所述饮水机的当前电量是否大于预设的第三阈值，如果大于所述第三阈值，则控制所述饮水机进入工作状态，并在发出工作指令后停止充电执行所述工作指令；

如果所述当前电量小于所述第三阈值，则控制所述饮水机进入唤醒状态，并控制所述饮水机继续充电；其中，所述饮水机在唤醒状态下无法执行所述工作指令。

8.一种饮水机的充电装置，其特征在于，包括：

第一检测模块，用于在饮水机需要充电时，检测充电设备发送的第一无线定位信号，其中，第一无线定位信号是由设置在所述充电设备上的第一信号发射器发射的；

获取模块，用于根据所述第一无线定位信号，获取所述充电设备的方位信息；

控制模块，用于根据所述充电设备的方位信息，控制所述饮水机移动至所述充电设备进行充电。

9.一种饮水机，其特征在于，包括：如权利要求8所述的饮水机的控制装置。