[发明专利]一种数据回灌仿真方法及装置

说明书

本发明公开了一种数据回灌仿真方法及装置，该方法包括：获取待注入数据；搭建与ADAS的控制逻辑相同的算法仿真模型；将待注入数据注入算法仿真模型，并获得算法仿真模型对待注入数据处理后的第一仿真结果；利用第一仿真结果优化算法仿真模型的参数；将待注入数据注入优化后的算法仿真模型，并获得优化后的算法仿真模型对待注入数据处理后的第二仿真结果；当第二仿真结果相对于第一仿真结果符合预期要求时，根据优化后的算法仿真模型优化ADAS的参数。本发明提供的方法快速、简便，跟反复多次通过实际道路试验优化ADAS相比，减少了人力、财力和物力成本，同时极大地降低了时间的消耗，能够有效的辅助评价ADAS可靠性。

技术领域

本发明涉及汽车技术领域，特别是涉及一种数据回灌仿真方法及装置。

背景技术

近年来，随着人们对于汽车驾驶安全性以及舒适性要求的不断提高，先进的驾驶辅助系统(Advanced Driver Assistance Systems，ADAS)在汽车领域的应用也迎来了空前的发展。ADAS利用安装于车上各式各样的传感器，在第一时间收集车内的环境数据，利用环境数据进行静、动态物体的辨识，侦测与追踪等技术上的处理，从而能够让驾驶者在最快的时间察觉可能发生的危险。ADAS作为汽车驾驶安全性辅助系统，需要经过大量的试验数据来评价其可靠性，目前使用的方法主要包括硬件在环(hardware-in-the-loop，HIL)仿真和实际道路试验。

发明人对现有技术的研究过程中发现，HIL仿真是在ADAS安装到汽车上之前完成的测试，适用于开发周期早期及时发现软件问题。实际道路试验是ADAS整合到汽车系统之后进行的，虽能直观的评价ADAS性能的可靠性，但是此方法试验周期长，无法实现在短时间内快速优化ADAS。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明实施例提供了一种数据回灌仿真方法及装置，技术方案如下：

一种数据回灌仿真方法，包括：

获取待注入数据，所述待注入数据属于实际道路试验数据；

搭建与ADAS的控制逻辑相同的算法仿真模型；

将所述待注入数据注入所述算法仿真模型，并获得所述算法仿真模型对所述待注入数据处理后的第一仿真结果；

利用所述第一仿真结果优化所述算法仿真模型的参数；

将所述待注入数据注入优化后的算法仿真模型，并获得所述优化后的算法仿真模型对所述待注入数据处理后的第二仿真结果；

当所述第二仿真结果相对于所述第一仿真结果符合预期要求时，根据所述优化后的算法仿真模型优化所述ADAS的参数。

优选地，还包括：

获取所述实际道路试验数据；

对所述实际道路试验数据进行预处理，以得到所述待注入数据。

优选地，所述实际道路试验数据包括N个数据文件，每个数据文件包括M个信号，M和N均为正整数；

对所述实际道路试验数据进行预处理，包括：

对于任一所述数据文件，判断所述数据文件的完整性是否满足要求；

若不满足要求，剔除所述数据文件；

若满足要求，判断所述数据文件中的信号的取值是否存在异常跳变值；

若存在所述异常跳变值，将所述异常跳变值替换为指定值，并将替换完成后的数据文件代替所述数据文件；

交叉验证目标数据文件中的信号是否有效，所述目标数据文件包括存在异常跳变值时所述替换完成后的数据文件或不存在异常跳变值时的所述数据文件；