[发明专利]一种数据回灌仿真方法及装置

权利要求书

1.一种数据回灌仿真方法，其特征在于，包括：

获取待注入数据，所述待注入数据属于实际道路试验数据；

搭建与ADAS的控制逻辑相同的算法仿真模型；

将所述待注入数据注入所述算法仿真模型，并获得所述算法仿真模型对所述待注入数据处理后的第一仿真结果；

利用所述第一仿真结果优化所述算法仿真模型的参数；

将所述待注入数据注入优化后的算法仿真模型，并获得所述优化后的算法仿真模型对所述待注入数据处理后的第二仿真结果；

当所述第二仿真结果相对于所述第一仿真结果符合预期要求时，根据所述优化后的算法仿真模型优化所述ADAS的参数。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

获取所述实际道路试验数据；

对所述实际道路试验数据进行预处理，以得到所述待注入数据。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述实际道路试验数据包括N个数据文件，每个数据文件包括M个信号，M和N均为正整数；

对所述实际道路试验数据进行预处理，包括：

对于任一所述数据文件，判断所述数据文件的完整性是否满足要求；

若不满足要求，剔除所述数据文件；

若满足要求，判断所述数据文件中的信号的取值是否存在异常跳变值；

若存在所述异常跳变值，将所述异常跳变值替换为指定值，并将替换完成后的数据文件代替所述数据文件；交叉验证目标数据文件中的信号是否有效，所述目标数据文件包括存在异常跳变值时所述替换完成后的数据文件或不存在异常跳变值时的所述数据文件；

若有效，将所述目标数据文件中的信号转换成具有物理含义的物理数据，并将所述物理数据作为所述待注入数据。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，搭建与ADAS的控制逻辑相同的算法仿真模型之后，还包括：

获取TLC文件，所述TLC文件用以规定代码的生成方式和代码风格；

执行代码生成命令，以按照所述TLC文件生成与所述算法仿真模型对应的源代码；

将所述源代码编译为动态链接库；

相应地，将所述待注入数据注入所述算法仿真模型，包括：

调用所述动态链接库，以将所述待注入数据注入至所述算法仿真模型中。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获得所述算法仿真模型对所述待注入数据处理后的第一仿真结果，包括：

基于事件筛选数据的策略对所述待注入数据进行处理，以获得所述第一仿真结果，或基于时间点筛选数据的策略对所述待注入数据进行处理以获得所述第一仿真结果，或基于统计数据策略对所述待注入数据进行处理以获得所述第一仿真结果。

6.一种数据回灌仿真装置，其特征在于，包括：

第一获取单元，用于获取待注入数据，所述待注入数据属于实际道路试验数据；

搭建单元，用于搭建与ADAS的控制逻辑相同的算法仿真模型；

第一处理单元，用于将所述待注入数据注入所述算法仿真模型，并获得所述算法仿真模型对所述待注入数据处理后的第一仿真结果；

第一优化单元，用于利用所述第一仿真结果优化所述算法仿真模型的参数；

第二处理单元，用于将所述待注入数据注入优化后的算法仿真模型，并获得所述优化后的算法仿真模型对所述待注入数据处理后的第二仿真结果；

第二优化单元，用于当所述第二仿真结果相对于所述第一仿真结果符合预期要求时，根据所述优化后的算法仿真模型优化所述ADAS的参数。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，还包括：

第二获取单元，用于获取所述实际道路试验数据；

预处理单元，用于对所述实际道路试验数据进行预处理，以得到所述待注入数据。