[发明专利]一种电动助力转向控制方法及系统

说明书

本发明公开了一种电动助力转向控制方法及系统，方法包括：采集车身实际横摆角速度和实际前轮转角；比较车身实际横摆角速度和车辆稳定行驶的理想横摆角速度；若车身实际横摆角速度和车辆稳定行驶的理想横摆角速度之间的差值大于或等于电动助力转向自动控制触发值，则发出断开方向盘和齿轮输入轴之间连接的信号；由差值获得目标前轮转角；由目标前轮转角和实际前轮转角获得助力电机电流；助力电机以助力电机电流进行工作。本发明的电动助力转向控制方法可在危险转向工况下断开方向盘和齿轮输入轴之间的连接，使得整车的转向由电动助力转向系统进行自动控制，防止因方向盘操纵不正确导致的安全性问题。

技术领域

本发明涉及助力转向控制领域，更具体地，涉及一种电动助力转向控制方法及系统。

背景技术

电动助力转向系统(EPS，Electric Power Steering)是一种直接依靠电机提供辅助扭矩的动力转向系统。与传统的液压助力转向系统(HPS，Hydraulic Power Steering)相比，EPS系统省去了HPS系统所必需的动力转向油泵、软管、液压油、传送带和装于发动机上的皮带轮等零部件，既节省能量，又保护了环境。另外，EPS系统还具有调整简单、装配灵活以及在多种状况下都能提供转向助力的特点，因此得到了广泛的应用。

在面对雨雪天气的湿滑路面或高速公路的紧急避让等危险的转向工况时，车辆容易出现失稳的问题。而现有的电动助力转向系统的辅助转向操纵与方向盘的操纵同步，在这些危险的转向工况下，方向盘操纵不正确将导致车辆失控，降低了整车的安全性能。

因此，如何提高电动助力转向系统的安全性成为本领域亟需解决的技术难题。

发明内容

本发明的一个目的是提供一种可有效提高电动助力转向系统的安全性的电动助力转向控制方法的新技术方案。

根据本发明的第一方面，提供了一种电动助力转向控制方法。

该电动助力转向控制方法包括如下步骤：

(1)采集车身实际横摆角速度ω_act和实际前轮转角A_act；

(2)比较车身实际横摆角速度ω_act和车辆稳定行驶的理想横摆角速度ω_ide；

(3)若车身实际横摆角速度ω_act和车辆稳定行驶的理想横摆角速度ω_ide之间的差值D_val大于或等于电动助力转向自动控制触发值T，则发出断开方向盘和齿轮输入轴之间连接的信号；

(4)由差值D_val获得目标前轮转角A_tar；

(5)由目标前轮转角A_tar和实际前轮转角A_act获得助力电机电流I；

(6)助力电机以助力电机电流I进行工作。

可选的，还包括如下步骤：

(7)循环步骤(1)-(6)，当车身实际横摆角速度ω_act和车辆稳定行驶的理想横摆角速度ω_ide之间的差值D_val小于电动助力转向自动控制触发值T时，停止循环；

(8)发出恢复方向盘和齿轮输入轴之间连接的信号。

可选的，所述电动助力转向自动控制触发值T小于或等于理想横摆角速度ω_ide的35％。

根据本发明的第二方面，还提供了一种电动助力转向控制系统。

该电动助力转向控制系统包括方向盘、断开机构、齿轮输入轴、齿轮轴转角传感器、助力电机、转向器、控制器和车身横摆率传感器；其中，