[发明专利]一种快速取放板装置及其取放设备和取放板方法

权利要求书

1.一种快速取放板装置，其特征在于，包括固定座，设于固定座的视觉机构，驱动机构，与所述驱动机构连接的若干个夹持机构，用于所述夹持机构移动定位的导轨；所述驱动机构带动夹持机构相向或相背运动，以使夹持机构夹持或放开板材。

2.根据权利要求1所述的一种快速取放板装置，其特征在于，所述视觉机构包括调节部件，安装于所述固定座的安装部件，以及CCD镜头；所述的调节部件包括设有用于安装螺杆通孔的上下两块调节板，设于所述两块调节板之间的旋钮，与所述旋钮螺纹连接的两个螺杆；所述CCD镜头设于所述固定座外侧并且方向竖直向下。

3.根据权利要求1所述的一种快速取放板装置，其特征在于，所述固定座包括竖直设置的右支撑板与左支撑板，设置于所述的左支撑板与右支撑板上方的固定板；所述的左支撑板设有安装孔，所述的固定板设有用于连接机械手的通孔。

4.根据权利要求3所述的一种快速取放板装置，其特征在于，所述驱动机构包括电机、主动轮、第一从动轮、第二从动轮、第一张紧轮、第二张紧轮以及传动皮带，所述的电机安装于左支撑板，所述的电机的转轴穿过左支撑板的安装孔并与主动轮连接；所述的第一从动轮与第二从动轮分别安装于第一从动轮安装座和第二从动轮安装座上；所述第一张紧轮与第二张紧轮平行设置于所述左支撑板并且分别位于主动轮两侧，所述主动轮轴心位置高于所述第一张紧轮与第二张紧轮轴心位置。

5.根据权利要求4所述的一种快速取放板装置，其特征在于，所述传动皮带缠绕第一从动轮、主动轮、第二从动轮，所述主动轮通过传动皮带带动所述第一从动轮和第二传动轮转动；所述第一张紧轮与第二张紧轮用于向下压迫传动皮带。

6.根据权利要求1所述的一种快速取放板装置，其特征在于，所述夹持机构包括移动板，以及设置于移动板一端的回转夹紧气缸；所述的回转夹紧气缸动力输出端设有夹紧件；所述的夹紧件为L型结构，所述的回转夹紧气缸驱动夹紧件旋转运动及沿回转夹紧气缸轴向运动。

7.根据权利要求6所述的一种快速取放板装置，其特征在于，所述移动板设有与传动皮带联动的连接块，所述的连接块设有用于夹紧传动皮带的夹紧块；所述移动板还设有与导轨滑动连接的四块滑块。

8.根据权利要求6所述的一种快速取放板装置，其特征在于，所述夹持机构包括两组移动夹持机构以及两组固定夹持机构，所述的两组移动夹持机构分别设置于所述固定座两侧，所述的两组固定夹持机构与固定座固定连接；所述移动夹持机构与固定夹持机构的移动板方向相反。

9.权利要求1所述的一种快速取放板装置的取放设备，其特征在于，包括机械手，以及权利要求1-8任一项所述的快速取放板装置，所述机械手与所述快速取放板装置的固定座连接。

10.权利要求1所述的一种快速取放板装置的取放板方法，其特征在于，所述取放板方法包括以下步骤：

步骤一，所述快速取放板装置与机械手连接，所述机械手将其放置于指定的工作位置；

步骤二，所述视觉机构对板材进行拍照，并由控制系统分析位置参数，板材规格；

步骤三，所述控制系统发出相关指令调节夹持机构夹紧件夹具宽度；

步骤四，所述控制系统发出相应的提示，提醒使用者对装置角度、位置做出调整，以便于取放板材；

步骤五，所述驱动机构带动所述夹持机构移动至指定位置，所述夹持机构夹紧板材，对板材进行取板动作；

步骤六，所述驱动机构带动所述夹持机构移动至指定位置，所述夹持机构放开板材，实现放下板材功能；

步骤七，所述机械手将所述快速取放板装置移动至初始位置，等待下次流程动作。