[发明专利]一种机器人的工作模式切换方法、装置及机器人

权利要求书

1.一种机器人的工作模式切换方法，其特征在于，所述方法包括：

在所述机器人启动后，控制所述机器人原地旋转；

获取所述机器人在旋转过程中的三轴角度值及变化规律并确定其当前位姿；

根据所述机器人的当前位姿切换至对应的工作模式；

其中，所述获取所述机器人在旋转过程中的三轴角度值及变化规律并确定其当前位姿的步骤，包括：

在所述机器人旋转过程中，按照预设周期获取所述机器人的三轴角度值，所述三轴角度值包括俯仰角度ɑ、偏航角度β和翻滚角度γ；

将N组三轴角度值中的俯仰角度ɑ、偏航角度β和翻滚角度γ逐一进行比较，得到所述三轴角度值的变化规律，所述N为大于1的正整数；

根据所述变化规律，查找与所述变化规律相匹配的机器人位姿信息；

根据所述机器人位姿信息，确定所述机器人的当前位姿。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述机器人启动后，控制所述机器人原地旋转的步骤，包括：

当检测到启动信号时，启动气压泵，并实时采集所述机器人的气压仓内的气压值；

将所述气压值与预设气压阈值进行比较；

根据比较结果确定所述机器人是否处于完全吸附状态；

当所述机器人处于完全吸附状态时，启动所述机器人并控制其原地旋转。

3.如权利要求1或2的方法，其特征在于，所述根据所述机器人的当前位姿切换至对应的工作模式的步骤，包括：

根据所述机器人的当前位姿，查找与所述当前位姿对应的工作模式；

判断所述机器人的当前工作模式是否为所述当前位姿对应的工作模式；

当所述机器人的当前工作模式不为所述当前位姿对应的工作模式时，将所述机器人的当前工作模式切换至所述当前位姿对应的工作模式。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，当前位姿包括水平位姿、垂直位姿和倾斜位姿，所述根据所述机器人的当前位姿切换至对应的工作模式的步骤，包括：

当所述机器人的当前位姿为第一水平位姿时，将所述机器人的当前工作模式切换至第一水平工作模式，并调节所述机器人的气压仓内的气压值使得所述机器人停止吸附；

当所述机器人的当前位姿为第二水平位姿时，将所述机器人的当前工作模式切换至第二水平工作模式，并调节所述机器人的气压仓内的气压值使得所述机器人能够吸附在天花面板上；

当所述机器人的当前位姿为非水平位姿时，将所述机器人的当前工作模式切换至非水平工作模式，根据由所述三轴角度值计算得到的坡度值，按正比例关系调节所述机器人的气压仓内的气压值使得所述机器人保持吸附状态。

5.一种机器人的工作模式切换装置，其特征在于，所述装置包括：

机器人旋转控制单元，用于在所述机器人启动后，控制所述机器人原地旋转；

当前位姿确定单元，用于获取所述机器人在旋转过程中的三轴角度值及变化规律并确定其当前位姿；

工作模式切换单元，用于根据所述机器人的当前位姿切换至对应的工作模式；

其中，所述当前位姿确定单元包括：

三轴角度值获取子单元，用于在所述机器人旋转过程中，按照预设周期获取所述机器人的三轴角度值，所述三轴角度值包括俯仰角度ɑ、偏航角度β和翻滚角度γ；

三轴角度值比较子单元，用于将N组三轴角度值中的俯仰角度ɑ、偏航角度β和翻滚角度γ逐一进行比较，得到所述三轴角度值的变化规律，所述N为大于1的正整数；

机器人位姿信息查找子单元，用于根据所述变化规律，查找与所述变化规律相匹配的机器人位姿信息；

当前位姿确定子单元，用于根据所述机器人位姿信息，确定所述机器人的当前位姿。

6.如权利要求5所述的装置，其特征在于，所述机器人旋转控制单元包括：

气压值采集子单元，用于当检测到启动信号时，启动气压泵，并实时采集所述机器人的气压仓内的气压值；

气压值比较子单元，用于将所述气压值与预设气压阈值进行比较；

吸附状态确定子单元，用于根据比较结果确定所述机器人是否处于完全吸附状态；

机器人旋转控制子单元，用于在所述机器人处于完全吸附状态时，启动所述机器人并控制其原地旋转。