[发明专利]巡检机器人

说明书

本发明提供一种巡检机器人，该巡检机器人用于诊断变电站设备的故障，包括：图像获取模块，图像获取模块用于获取待诊断的变电站设备的可见光图像、紫外线图像以及红外热成像图像；图像处理模块，图像处理模块与图像获取模块通信连接，用于从图像获取模块接收可见光图像、紫外线图像以及红外热成像图像并进行融合处理，生成三通道状态图像；故障确定模块，故障确定模块与图像处理模块通信连接，用于接收三通道状态图像，并根据三通道状态图像确定待诊断的变电站设备的故障区域及故障类型。本发明的巡检机器人，可以利用三通道状态图像中紫外成像以及红外热像确定待诊断设备的故障，并通过可见光图像确定故障的区域，有效提高设备故障诊断的效率。

技术领域

本发明涉及机器人领域，具体而言，涉及一种巡检机器人。

背景技术

随着电网的不断发展，电网中的各种电力设备也在不断增加，而各种电力设备也需要在指定的时间内进行诊断检查，排除故障，以保证电力设备的安全运行。

现有的电力设备故障排除的方法，需要有电力巡视人员预先对各电力设备进行现场的诊断检查，并进行故障的记录。但是现场中存在有高压电气设备，一旦该高压电气存在故障，并产生电晕放电，将严重影响工作人员的人身安全。并且，若该高压电气设备处于电晕放电故障的早期，工作人员难以使用肉眼进行诊断，将大大降低故障诊断的效率。

发明内容

鉴于上述问题，本发明提供了一种巡检机器人，以有效提高设备故障诊断的效率，保障工作人员人身安全。

为了实现上述目的，本发明采用如下的技术方案：

一种巡检机器人，用于诊断变电站设备的故障，包括：

图像获取模块，所述图像获取模块用于获取待诊断的变电站设备的可见光图像、紫外线图像以及红外热成像图像；

图像处理模块，所述图像处理模块与所述图像获取模块通信连接，用于从所述图像获取模块接收所述可见光图像、所述紫外线图像以及所述红外热成像图像并进行融合处理，生成三通道状态图像；

故障确定模块，所述故障确定模块与所述图像处理模块通信连接，用于接收所述三通道状态图像，并根据所述三通道状态图像确定所述待诊断的变电站设备的故障区域及故障类型。

优选地，所述故障类型包括设备物理损坏、内部发热以及电晕放电中的至少一种。

优选地，所述图像获取模块，包括：

可见光摄像单元，用于获取所述待诊断设备的所述可见光图像，将所述可见光图像传输至所述图像处理模块，并发送驱动信号至红外热成像单元及紫外成像单元；

所述红外热成像单元，与所述可见光摄像单元电性连接，接收所述驱动信号，并获取所述待诊断设备的所述红外热成像图像，将所述红外热成像图像传输至所述图像处理模块；

所述紫外成像单元，与所述可见光摄像单元电性连接，接收所述驱动信号，并根据预设紫外线波长范围获取所述待诊断设备的所述紫外线图像，将所述紫外线图像传输至所述图像处理模块。

优选地，所述紫外成像单元为日盲型紫外成像单元，用于获取所述待诊断设备产生的紫外光束，并过滤所述紫外光束中的太阳紫外线，生成所述紫外线图像。

优选地，所述故障确定模块，包括：

损坏判断单元，接收所述图像处理模块传输的所述三通道状态图像，根据所述三通道状态图像判断所述待诊断设备是否存在物理损坏，当所述待诊断设备存在物理损坏时，确定所述待诊断设备物理损坏位置；

发热判断单元，接收所述图像处理模块传输的所述三通道状态图像，判断所述三通道状态图像中是否存在超过预设温度值的发热点，当存在超过预设温度值的发热点时，确定所述待诊断设备的发热点位置及相应温度；