[发明专利]巡检机器人

权利要求书

1.一种巡检机器人，用于诊断变电站设备的故障，其特征在于，包括：

图像获取模块，所述图像获取模块用于获取待诊断的变电站设备的可见光图像、紫外线图像以及红外热成像图像；

图像处理模块，所述图像处理模块与所述图像获取模块通信连接，用于从所述图像获取模块接收所述可见光图像、所述紫外线图像以及所述红外热成像图像并进行融合处理，生成三通道状态图像；

故障确定模块，所述故障确定模块与所述图像处理模块通信连接，用于接收所述三通道状态图像，并根据所述三通道状态图像确定所述待诊断的变电站设备的故障区域及故障类型。

2.根据权利要求1所述的巡检机器人，其特征在于，所述故障类型包括设备物理损坏、内部发热以及电晕放电中的至少一种。

3.根据权利要求1所述的巡检机器人，其特征在于，所述图像获取模块，包括：

可见光摄像单元，用于获取所述待诊断设备的所述可见光图像，将所述可见光图像传输至所述图像处理模块，并发送驱动信号至红外热成像单元及紫外成像单元；

所述红外热成像单元，与所述可见光摄像单元电性连接，接收所述驱动信号，并获取所述待诊断设备的所述红外热成像图像，将所述红外热成像图像传输至所述图像处理模块；

所述紫外成像单元，与所述可见光摄像单元电性连接，接收所述驱动信号，并根据预设紫外线波长范围获取所述待诊断设备的所述紫外线图像，将所述紫外线图像传输至所述图像处理模块。

4.根据权利要求3所述的巡检机器人，其特征在于，所述紫外成像单元为日盲型紫外成像单元，用于获取所述待诊断设备产生的紫外光束，并过滤所述紫外光束中的太阳紫外线，生成所述紫外线图像。

5.根据权利要求2所述的巡检机器人，其特征在于，所述故障确定模块，包括：

损坏判断单元，接收所述图像处理模块传输的所述三通道状态图像，根据所述三通道状态图像判断所述待诊断设备是否存在物理损坏，当所述待诊断设备存在物理损坏时，确定所述待诊断设备物理损坏位置；

发热判断单元，接收所述图像处理模块传输的所述三通道状态图像，判断所述三通道状态图像中是否存在超过预设温度值的发热点，当存在超过预设温度值的发热点时，确定所述待诊断设备的发热点位置及相应温度；

放电判断单元，接收所述图像处理模块传输的所述三通道状态图像，判断所述三通道状态图像中是否存在超过预设紫外强度值的放电点，当存在超过预设紫外强度值的放电点时，确定所述待诊断设备的放电点位置及相应放电强度。

6.根据权利要求1所述的巡检机器人，其特征在于，还包括：

移动底座，用于承载所述巡检机器人并进行移动。

7.根据权利要求6所述的巡检机器人，其特征在于，所述移动底座包括：

两个电动机，设置于所述移动底座前端两侧的水平面上，两传动轴与所述移动底座的两侧边垂直，方向相反并朝外；

两个前轮，各设置于所述两个电动机的传动轴上，由所述两个电动机进行驱动及差速转向；

万向后轮，设置于所述移动底座后端的水平底面上。

8.根据权利要求6所述的巡检机器人，其特征在于，所述移动底座设置有PC104主板控制移动。

9.根据权利要求1所述的巡检机器人，其特征在于，还包括：

拾音模块，所述拾音模块与所述故障确定模块通信连接，用于采集所述待诊断设备产生的声音，并传输所述声音至所述故障确定模块，判断所述声音是否异常。

10.根据权利要求1至9任一项所述的巡检机器人，其特征在于，还包括：

警报模块，所述警报模块与所述故障确定模块通信连接，用于当所述故障确定模块确定所述待诊断的变电站设备的故障区域及故障类型时，生成相应警报。