[发明专利]轨道车自动定位方法、自动定位系统及自动驾驶装置

说明书

本发明公开一种轨道车自动定位方法、自动定位系统及自动驾驶装置。本发明首先获取轨道车运行控制设备中的车载基础数据，根据轨道车的定位精度确定包括多个个体的初始化铁路数据集，每个个体包括一个经纬度坐标点和与之对应的铁路数据；然后根据车载基础数据统计初始化铁路数据集中铁路数据分布密度大于阈值的经纬度坐标点，并根据统计结果更新初始化铁路数据集，获得轨道车定位数据集；将轨道车定位数据集存储在轨道车自动驾驶系统中以实现轨道车自动定位。本发明将卫星定位和车载线路数据相结合进行轨道车自动定位，定位精准可靠，为轨道车自动驾驶提供位置信息保证，使轨道车自动驾驶装置能够结合经纬度坐标确定轨道车在铁路上的精确位置。

技术领域

本发明涉及轨道车控制技术领域，特别是涉及一种轨道车自动定位方法、自动定位系统及自动驾驶装置。

背景技术

目前，生成铁路线路经纬度坐标的技术方案为：设置铁路线路的线路号、行别、数据时间段，同一日期、线路号和行别的记录保存在同一记录文件中；设置线路坐标点间距，生成线路点序列；生成坐标统计数组；根据设置的线路号、行别、数据时间段确定要使用的记录文件的列表；读取列表中的每一条记录，根据公里标确定坐标统计数组的元素并计算线路坐标点的平均经度和平均纬度；剔除噪点记录；以剔除噪点记录后的所有记录为对象，重新计算线路坐标点的平均经度和平均纬度；保存线路坐标点的平均经度、平均纬度和公里标，得到铁路线路的经纬度坐标。可见，现有技术主要是利用统计学原理和大数据技术，通过铁路数据自动生成铁路线路经纬度坐标。但是，由于车载线路数据存在积累误差较大的缺陷，因此，现有的铁路线路经纬度坐标数据不能用于轨道车自动驾驶(GATO)系统。

发明内容

本发明的目的是提供一种轨道车自动定位方法、自动定位系统及自动驾驶装置，将卫星定位和车载线路数据相结合进行轨道车自动定位，定位精准可靠，为轨道车自动驾驶提供位置信息保证，使轨道车自动驾驶装置能够结合经纬度坐标确定轨道车在铁路上的精确位置。

为实现上述目的，本发明提供了如下方案：

一种用于轨道车的自动定位方法，所述自动定位方法包括：

获取轨道车运行控制设备中的车载基础数据；

根据轨道车的定位精度确定初始化铁路数据集，所述初始化铁路数据集包括多个个体，每个所述个体包括一个经纬度坐标点和与所述经纬度坐标点对应的铁路数据；

根据所述车载基础数据统计所述初始化铁路数据集中铁路数据分布密度大于阈值的经纬度坐标点，并根据统计结果更新所述初始化铁路数据集，获得轨道车定位数据集；

将所述轨道车定位数据集存储在轨道车自动驾驶系统中以实现轨道车自动定位。

可选的，将所述轨道车定位数据集存储在轨道车自动驾驶系统中以实现轨道车自动定位之后，还包括：

获取轨道车的当前位置信息，所述位置信息包括实时经纬度信息及与所述实时经纬度信息对应的铁路数据；

根据所述当前位置信息修正所述轨道车定位数据集，获得修正后的轨道车定位数据集。

可选的，所述车载基础数据包括铁路线路的交路号、行别、支线号、股道号、坡度数据、曲线数据、隧道数据、桥梁数据、线路号和公里标。

一种用于轨道车的自动定位系统，所述自动定位系统包括：

车载基础数据获取模块，用于获取轨道车运行控制设备中的车载基础数据；

初始化模块，用于根据轨道车的定位精度确定初始化铁路数据集，所述初始化铁路数据集包括多个个体，每个所述个体包括一个经纬度坐标点和与所述经纬度坐标点对应的铁路数据；

统计模块，用于根据所述车载基础数据统计所述初始化铁路数据集中铁路数据分布密度大于阈值的经纬度坐标点，并根据统计结果更新所述初始化铁路数据集，获得轨道车定位数据集；