[发明专利]一种立体车库用二自由度并联举升机构

说明书

本发明公开了一种立体车库用二自由度并联举升机构，它涉及立体车库技术领域，所述的举升机构由定平台、动平台、左侧运动支链和右侧运动支链组成，定平台上安装有第一滑道和第二滑道，动平台上安装有第三滑道，左侧运动支链由左侧长举臂、左侧短举臂和左侧液压缸组成，左侧短举臂与定平台铰接，左侧长举臂底端与第二滑道构成移动副，左侧长举臂顶端与动平台铰接，右侧运动支链结构与左侧运动支链相同，不同点是右侧长举臂顶端与第三滑道构成移动副。通过控制左右两侧液压杠杆的伸缩量可实现动平台相对于定平台的垂直上升与俯仰；本发明举升稳定，姿态调整灵活、折展比大、结构紧凑、结构调整灵活。

技术领域

本发明涉及一种立体车库用二自由度并联举升机构，属于立体车库技术领域。

背景技术

随着我国汽车保有量的不断增高，停车难问题在各大城市中日益凸显。立体车库技术的出现，有效地缓解了停车难的问题，提高了国民生活质量。相比于传统的停车方式，立体车库技术能够充分利用空间资源停放更多车辆，增大车库容量，达到节省资源的目的。但近年来，各种立体车库事故频发，限制了该技术的发展。在封闭式立体车库当中，驾驶员只需要将车辆停放在固定位置，车辆就能够被运输并安置在相应车位上，保证驾驶员安全，并能更充分地利用车库空间资源。举升机构作为核心功能组成部分，需要具有安全性高、承载能力强、并具有自身姿态调节能力以保证被存入车辆的安全。现有举升机构专利中，存在以下问题，1、为了获得高的举升高度，通常使用在机构纵向方向上增加构件的方法，如CN102577749B，这种方法虽然增大了机构的举升高度，但同时也增大了机构在最低位置时的尺寸，减小了机构的折展比，不适合应用在立体车库中；2、在举升过程中，机构的动平台稳定性是安全的关键问题，在现有举升机构专利中，多采用剪叉机构作为举升机构，其缺点为，在举升过程中剪叉支撑点之间距离变短，被举升车辆质心与支撑点之间距离逐渐变大，降低了机构的稳定性，如CN104647338B；3、在现有举升机构中，机构不能完成灵活的姿态调整，一般只采用单一的驱动单元，并且动平台只能相对于定平台绕一个方向进行俯仰调整，如CN105292514B。

发明内容

针对上述问题，本发明要解决的技术问题是提供一种立体车库用二自由度并联举升机构。

本发明的一种立体车库用二自由度并联举升机构，它包含定平台、动平台、第一滑道、第二滑道、第三滑道、左侧运动支链和右侧运动支链，左侧运动支链由左侧动平台连接座、左侧长举臂、左侧液压缸杆、左侧液压缸筒、左侧短举臂、左侧缸座、左侧短举臂座、左侧举臂连接座和左侧底部滑块组成；右侧运动支链由右侧动平台连接座、右侧长举臂、右侧液压缸杆、右侧液压缸筒、右侧短举臂、右侧缸座、右侧短举臂座、右侧举臂连接座和右侧底部滑块组成，其特征在于：所述的左侧短举臂座与左侧缸座固定在定平台上，左侧短举臂与左侧短举臂座铰接，左侧液压缸筒与左侧缸座铰接，左侧液压缸筒与左侧液压缸杆构成移动副，左侧短举臂与左侧长举臂铰接，左侧举臂连接座固定在左侧长举臂上，左侧液压缸杆与左侧举臂连接座铰接，左侧长举臂底端与左侧底部滑块铰接，左侧底部滑块嵌入在第二滑道中，与第二滑道构成移动副，左侧长举臂顶端与左侧动平台连接座铰接，左侧动平台连接座固定在动平台上；所述的右侧短举臂座与右侧缸座固定在定平台上，右侧短举臂与右侧短举臂座铰接，右侧液压缸筒与右侧缸座铰接，右侧液压缸筒与右侧液压缸杆构成移动副，右侧短举臂与右侧长举臂铰接，右侧举臂连接座固定在右侧长举臂上，右侧液压缸杆与右侧举臂连接座铰接，右侧长举臂底端与右侧底部滑块铰接，右侧底部滑块嵌入在第一滑道中，与第一滑道构成移动副，右侧长举臂顶端与右侧动平台连接座铰接，右侧动平台连接座嵌入在第三滑道中，与第三滑道构成移动副。

为获得更大动力输入，将左侧液压缸杆与右侧液压缸杆分别作为动力输入。通过分别控制左侧液压缸杆与右侧液压缸杆的伸缩量控制动平台相对于定平台的运动姿态。

本发明的有益效果为：