[发明专利]一种立体车库用二自由度并联举升机构

权利要求书

1.一种立体车库用二自由度并联举升机构，包含定平台（1）、动平台（2）、第一滑道（3）、第二滑道（4）、第三滑道（5）、左侧运动支链和右侧运动支链，左侧运动支链由左侧动平台连接座（6-1）、左侧长举臂（6-2）、左侧液压缸杆（6-3）、左侧液压缸筒（6-4）、左侧短举臂（6-5）、左侧缸座（6-6）、左侧短举臂座（6-7）、左侧举臂连接座（6-8）和左侧底部滑块（6-9）组成；右侧运动支链由右侧动平台连接座（7-1）、右侧长举臂（7-2）、右侧液压缸杆（7-3）、右侧液压缸筒（7-4）、右侧短举臂（7-5）、右侧缸座（7-6）、右侧短举臂座（7-7）、右侧举臂连接座（7-8）和右侧底部滑块（7-9）组成；其特征在于：所述的左侧短举臂座（6-7）与左侧缸座（6-6）固定在定平台（1）上，左侧短举臂（6-5）与左侧短举臂座（6-7）铰接，左侧液压缸筒（6-4）与左侧缸座（6-6）铰接，左侧液压缸筒（6-4）与左侧液压缸杆（6-3）构成移动副，左侧短举臂（6-5）与左侧长举臂（6-2）铰接，左侧举臂连接座（6-8）固定在左侧长举臂（6-2）上，左侧液压缸杆（6-3）与左侧举臂连接座（6-8）铰接，左侧长举臂（6-2）底端与左侧底部滑块（6-9）铰接，左侧底部滑块（6-9）嵌入在第二滑道（4）中，与第二滑道（4）构成移动副，左侧长举臂（6-2）顶端与左侧动平台连接座（6-1）铰接，左侧动平台连接座（6-1）固定在动平台（2）上；所述的右侧短举臂座（7-7）与右侧缸座（7-6）固定在定平台（1）上，右侧短举臂（7-5）与右侧短举臂座（7-7）铰接，右侧液压缸筒（7-4）与右侧缸座（7-6）铰接，右侧液压缸筒（7-4）与右侧液压缸杆（7-3）构成移动副，右侧短举臂（7-5）与右侧长举臂（7-2）铰接，右侧举臂连接座（7-8）固定在右侧长举臂（7-2）上，右侧液压缸杆（7-3）与右侧举臂连接座（7-8）铰接，右侧长举臂（7-2）底端与右侧底部滑块（7-9）铰接，右侧底部滑块（7-9）嵌入在第一滑道（3）中，与第一滑道（3）构成移动副，右侧长举臂（7-2）顶端与右侧动平台连接座（7-1）铰接，右侧动平台连接座（7-1）嵌入在第三滑道（5）中，与第三滑道（5）构成移动副。

2.根据权利要求1所述的一种立体车库用二自由度并联举升机构，其特征在于：与动平台（2）以移动副形式相连接的右侧运动支链以及与动平台（2）铰接的左侧运动支链，当左侧液压缸杆（6-3）与右侧液压缸杆（7-3）伸缩量相同时，左侧动平台连接座（6-1）与右侧动平台连接座（7-1）之间的距离保持不变，等于定值，动平台（2）相对于定平台（1）垂直上升，当左侧液压缸杆（6-3）与右侧液压缸杆（7-3）伸缩量不同时，左侧动平台连接座（6-1）与右侧动平台连接座（7-1）之间的距离增大，动平台（2）相对于定平台（1）做俯仰运动。