[发明专利]一种机械手结构

说明书

本发明涉及一种机械手结构，包括外壳体和挑料装置，外壳体左侧设有通槽，外壳体外侧固接有固定夹杆，外壳体内底壁上滑动连接有内壳体，内壳体上侧左端通过转轴转动连接有活动夹杆，内壳体内部固接有第一步进电机，第一步进电机的输出轴顶端贯穿内壳体并固接有第一凸轮；挑料装置包括第二步进电机和转动杆，第二步进电机固接在外壳体右侧，第二步进电机的输出轴贯穿外壳体并固接有第一锥齿轮，转动杆转动连接在外壳体上下内壁之间，转动杆底端固接有第二锥齿轮，第二锥齿轮与第一锥齿轮相啮合，转动杆上套设有驱动组件，驱动组件位于内壳体右方；本发明结构简单，操作便捷，适宜推广使用。

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，更具体地说是涉及一种机械手结构。

背景技术

机械手主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件(或工具)的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等，现实作业生产中，为了提高焊接设备的自动化程度，目前通常的办法是加装用于夹持固定的机械手，目前市场上常见的机械手大多整体结构较为简单，在使用的过程中仅能完成相应的夹持动作，无法根据实时的工作需要进行挑料上的动作，或者挑料的深度距离无法调节，具有很大的局限性。

发明内容

(一)解决的技术问题

本发明目的在于克服上述现有技术的缺点，提供了一种机械手结构。

(二)技术方案

一种机械手结构，包括外壳体和挑料装置，所述外壳体左侧沿外壳体宽度方向设有通槽，外壳体外侧固接有固定夹杆，外壳体内底壁沿长度方向上滑动连接有内壳体，所述内壳体上侧左端通过转轴转动连接有活动夹杆，所述活动夹杆由位于转轴左侧的夹持部和位于转轴右侧的调节部组成，所述内壳体内部固接有第一步进电机，所述第一步进电机的输出轴顶端贯穿内壳体并固接有第一凸轮；所述挑料装置包括第二步进电机和转动杆，所述第二步进电机固接在外壳体右侧，第二步进电机的输出轴贯穿外壳体并固接有第一锥齿轮，所述转动杆转动连接在外壳体上下内壁之间，转动杆底端固接有第二锥齿轮，所述第二锥齿轮与第一锥齿轮相啮合，转动杆上套设有驱动组件，所述驱动组件位于内壳体右方。

进一步的，所述内壳体右侧通过第一复位弹簧与外壳体固接。

进一步的，所述内壳体上侧后端固接有竖板，所述竖板与调节部之间固接有第二复位弹簧。

进一步的，所述活动夹杆左端贯穿通槽，活动夹杆和固定夹杆位于同一水平面上。

进一步的，所述驱动组件由若干个不同尺寸的椭圆体组成，相邻椭圆体之间为固接，椭圆体的短轴长度相等，长轴长度从上到下依次减小，每个椭圆体中部设有通孔，所述通孔内壁固接有导向块，所述转动杆侧壁设有导向槽，所述导向槽和导向块相配合，最上层所述椭圆体上设有高度调节机构，用于调节驱动组件的高度。

进一步的，所述高度调节机构包括电动推杆，所述电动推杆通过机架固接在外壳体上侧，电动推杆的活塞杆底端贯穿外壳体并固接在最上层椭圆体上侧。

(三)有益效果

本发明提供的一种机械手结构，本发明通过通过第一步进电机使得第一凸轮转动一定角度，实现对调节部的挤压，以此实现夹持部配合固定夹杆对物件的夹紧；通过第二步进电机使得转动杆转动半圈，通过驱动组件完成活动夹杆挑料的一次过程；通过电动推杆使用不同的椭圆体，实现挑料的深度距离把控；本发明结构简单，操作便捷，适宜推广使用。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的，保护一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明的俯视结构示意图；