[发明专利]检测以及处理局部困境的方法、装置及计算设备

说明书

本申请实施例提供了一种检测以及处理局部困境的方法、装置及计算设备，涉及机器人技术领域。该方法包括：确定扫地机器人是否处于局部困境，然后若确定出扫地机器人处于局部困境，则执行脱困操作，然后若脱困操作失败，执行相应的操作，以使得扫地机器人成功脱困。本申请实施例实现了检测扫地机器人是否处于局部困境，并在检测到扫地机器人处于局部困境时，使得扫地机器人可以成功脱困，并且可以提升用户体验。

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，具体而言，本申请涉及一种检测以及处理局部困境的方法、装置及计算设备。

背景技术

随着信息技术的发展以及人们对生活质量要求的不断提高，智能家居产品逐渐出现在人们的日常生活中，其中，具有代表性的扫地机器人越来越受到人们的喜爱，扫地机器人沿着特定的路径执行对地面的清扫工作。

然而扫地机器人在执行清扫工作时，可能会进入局部困境，例如，扫地机器人进入某一房间之后，门被关住，又或者扫地机器人进入特别狭小的区域，当扫地机器人进入局部困境之后，可能导致该扫地机器人无法按照规划的路径执行清扫工作，因此，如何检测扫地机器人是否进入局部困境，以及在检测到扫地机器人进入“局部困境”之后，如何进行相应处理，成为一个关键的问题。

发明内容

本申请提供了一种检测以及处理局部困境的方法、装置及计算设备，用于解决如何检测扫地机器人是否进入局部困境，以及在检测到扫地机器人进入局部困境之后，如何进行相应处理的问题。

该技术方案如下所示：

第一方面，提供了一种检测以及处理局部困境的方法，该方法包括：

确定扫地机器人是否处于局部困境；

若确定出扫地机器人处于局部困境，则执行脱困操作；

若脱困操作失败，执行相应的操作，以使得扫地机器人成功脱困。

具体地，确定扫地机器人是否处于局部困境，包括以下至少一项：

当满足第一预设条件时，确定扫地机器人处于局部困境；

当满足第二预设条件时，确定扫地机器人处于局部困境；

第一预设条件包括：检测到扫地机器人可达到第一预设区域；检测到第一预设区域当前存在可清扫的区域；检测到扫地机器人与其对应的充电装置未在一个联通区域内，第一预设区域与扫地机器人当前所处的区域未在一个联通区域；

第二预设条件包括：检测到扫地机器人在预设时间内仍处于第二预设区域内。

具体地，若脱困操作失败，执行相应的操作，以使得扫地机器人成功脱困，包括：

若脱困操作失败，确定当前区域内是否存在可清扫的区域；

若当前区域内存在可清扫的区域，则控制扫地机器人执行相应的清扫操作；

当检测到清扫操作结束时，再次执行脱困操作；

若脱困操作失败，则输出通知消息，通知消息用于指示扫地机器人当前处于局部困境。

在一个可能的实现方式中，确定当前区域内是否存在可清扫的区域，之后还包括：

若当前区域内不存在可清扫的区域，则输出通知消息。

在一个可能的实现方式中，方法还包括：

若脱困操作成功，则控制扫地机器人在第一预设区域执行清扫操作，或者控制扫地机器人继续执行脱困操作前的动作。

具体地，脱困操作包括：

确定至少一个目标点；

遍历各个目标点，进行脱困。